Ros_posible_python_mistake
Ros_posible_python_mistake
伙计们，我正在制作基本的 运行 并停止 ROS 模拟程序，我发现了一个问题。
我不知道为什么，当回调函数 运行s self.l_scan = scan_data -> 像它应该的那样更新。
但是当is_obstacle成员函数运行s。 self.l_scan 是空的。我可能有一些拼写错误，但我试着找了一个小时，但我找不到错误。主题 /scan 来自 Turtlebot，运行 应该如此。我通过回声试过了。
代码
#!/usr/bin/env python
import rospy
from sensor_msgs.msg import LaserScan
from geometry_msgs.msg import Twist
import math
class Robot(object):
def __init__(self):
# Params
self.l_scan = LaserScan()
self.loop_rate = rospy.Rate(10)
self.velocity = Twist()
self.pub = rospy.Publisher("/cmd_vel", Twist, queue_size=10)
self.sub = rospy.Subscriber("/scan", LaserScan, self.callback)
def callback(self,scan_data):
self.l_scan = scan_data
print("readed")
def is_obstacle(self,distance):
print(self.l_scan)
slice_of_array = self.l_scan.ranges[174: 184+1]
if min(slice_of_array) < distance:
return True
else:
return False
def stop(self):
print("stop")
self.velocity = Twist()
self.pub.publish(self.velocity)
## move until find obstacle closer than 0.6, laser [-5,+5] degrees
def move(self):
self.velocity.linear.x = 1
while not self.is_obstacle(0.6):
print("moving")
self.pub.publish(velocity)
self.loop_rate.sleep()
self.stop()
## rotate until find obstacle greater then 3
##def rotate():
## global l_scan
## laser_sub = rospy.Subscriber("/scan", LaserScan, scan_callback)
## vel_pub = rospy.Publisher("/cmd_vel", Twist)
if __name__ == '__main__':
try:
rospy.init_node('Turtle_robot_control', anonymous=True)
my_robot = Robot()
my_robot.move()
except rospy.ROSInterruptException:
rospy.loginfo("node terminated.")
输出
header:
seq: 0
stamp:
secs: 0
nsecs: 0
frame_id: ''
angle_min: 0.0
angle_max: 0.0
angle_increment: 0.0
time_increment: 0.0
scan_time: 0.0
range_min: 0.0
range_max: 0.0
ranges: []
intensities: []
readed
Traceback (most recent call last):
File "/home/trahery/catkin_ws/src/ros_essentials_cpp/src/topic04_perception02_laser/robot_control.py", line 54, in <module>
print(my_robot.is_obstacle(0.2))
File "/home/trahery/catkin_ws/src/ros_essentials_cpp/src/topic04_perception02_laser/robot_control.py", line 24, in is_obstacle
if min(slice_of_array) < distance:
ValueError: min() arg is an empty sequence
您的问题是因为您在完成构造函数后立即调用 move；您在哪里设置订阅者。这意味着收到任何数据的可能性相对为 0。相反，您应该在 尝试切片列表和对数据进行其他操作之前 验证您是否有足够的数据；因为这些操作假设您确实有数据。像这样：
def is_obstacle(self,distance):
if len(self.l_scan.ranges) < 185:
rospy.logwarn(f'Not enough data for calculation. {self.l_scan.ranges} points read')
return False
slice_of_array = self.l_scan.ranges[174: 184+1]
if min(slice_of_array) < distance:
return True
else:
return False
请注意，这会导致代码的其他部分出现问题。现在它将立即退出循环并停止，但还会记录一条错误消息。要解决此问题，并根据您当前的代码设置，您需要验证是否已收到进入循环的数据：
while len(self.l_scan.ranges) == 0:
self.loop_rate.sleep()
while not self.is_obstacle(0.6):
#...
最后一点，在特征稀疏的环境中，如果没有检测到足够的激光扫描点，您的代码也可能会中断。
伙计们，我正在制作基本的 运行 并停止 ROS 模拟程序，我发现了一个问题。 我不知道为什么，当回调函数 运行s self.l_scan = scan_data -> 像它应该的那样更新。 但是当is_obstacle成员函数运行s。 self.l_scan 是空的。我可能有一些拼写错误，但我试着找了一个小时，但我找不到错误。主题 /scan 来自 Turtlebot，运行 应该如此。我通过回声试过了。
代码
#!/usr/bin/env python
import rospy
from sensor_msgs.msg import LaserScan
from geometry_msgs.msg import Twist
import math
class Robot(object):
def __init__(self):
# Params
self.l_scan = LaserScan()
self.loop_rate = rospy.Rate(10)
self.velocity = Twist()
self.pub = rospy.Publisher("/cmd_vel", Twist, queue_size=10)
self.sub = rospy.Subscriber("/scan", LaserScan, self.callback)
def callback(self,scan_data):
self.l_scan = scan_data
print("readed")
def is_obstacle(self,distance):
print(self.l_scan)
slice_of_array = self.l_scan.ranges[174: 184+1]
if min(slice_of_array) < distance:
return True
else:
return False
def stop(self):
print("stop")
self.velocity = Twist()
self.pub.publish(self.velocity)
## move until find obstacle closer than 0.6, laser [-5,+5] degrees
def move(self):
self.velocity.linear.x = 1
while not self.is_obstacle(0.6):
print("moving")
self.pub.publish(velocity)
self.loop_rate.sleep()
self.stop()
## rotate until find obstacle greater then 3
##def rotate():
## global l_scan
## laser_sub = rospy.Subscriber("/scan", LaserScan, scan_callback)
## vel_pub = rospy.Publisher("/cmd_vel", Twist)
if __name__ == '__main__':
try:
rospy.init_node('Turtle_robot_control', anonymous=True)
my_robot = Robot()
my_robot.move()
except rospy.ROSInterruptException:
rospy.loginfo("node terminated.")
输出
header:
seq: 0
stamp:
secs: 0
nsecs: 0
frame_id: ''
angle_min: 0.0
angle_max: 0.0
angle_increment: 0.0
time_increment: 0.0
scan_time: 0.0
range_min: 0.0
range_max: 0.0
ranges: []
intensities: []
readed
Traceback (most recent call last):
File "/home/trahery/catkin_ws/src/ros_essentials_cpp/src/topic04_perception02_laser/robot_control.py", line 54, in <module>
print(my_robot.is_obstacle(0.2))
File "/home/trahery/catkin_ws/src/ros_essentials_cpp/src/topic04_perception02_laser/robot_control.py", line 24, in is_obstacle
if min(slice_of_array) < distance:
ValueError: min() arg is an empty sequence
您的问题是因为您在完成构造函数后立即调用 move；您在哪里设置订阅者。这意味着收到任何数据的可能性相对为 0。相反，您应该在 尝试切片列表和对数据进行其他操作之前 验证您是否有足够的数据；因为这些操作假设您确实有数据。像这样：
def is_obstacle(self,distance):
if len(self.l_scan.ranges) < 185:
rospy.logwarn(f'Not enough data for calculation. {self.l_scan.ranges} points read')
return False
slice_of_array = self.l_scan.ranges[174: 184+1]
if min(slice_of_array) < distance:
return True
else:
return False
请注意，这会导致代码的其他部分出现问题。现在它将立即退出循环并停止，但还会记录一条错误消息。要解决此问题，并根据您当前的代码设置，您需要验证是否已收到进入循环的数据：
while len(self.l_scan.ranges) == 0:
self.loop_rate.sleep()
while not self.is_obstacle(0.6):
#...
最后一点，在特征稀疏的环境中，如果没有检测到足够的激光扫描点，您的代码也可能会中断。