如何使用 ROS rviz 面板绘制 3d 场景？

Question

我正在学习 rviz 教程，并试图找出如何使用示例代码“teleop_panel”在 3d 场景中绘制。根据教程，这应该是可能的“RViz 中的面板是一个 GUI 小部件，可以停靠在主 window 中或浮动。它不会像显示器那样在“显示”面板中显示属性，但它可以在 3D 场景中展示事物。”但我不知道如何修改源代码以将数据实际注入 3d 场景（如 IMUDisplay 插件的工作方式）。

我的用例是我想有一种方法来拥有某种形式的丰富的 qt 面板（带有控件、指示器等），可以连接到其他 ROS 主题并在主要 3d 场景中绘制。我不相信其他选项（例如 Display 插件）可以做到这一点，但我可能是错的。

Answer 1

从 teleop_panel 插件教程开始时，将以下成员添加到 TeleopPanel class：

Ogre::SceneManager* scene_manager_;
Ogre::SceneNode* childScene;
rviz::MovableText* helloWorldText;

接下来将以下代码添加到 onInitialize() 方法中：

scene_manager_ = vis_manager_->getSceneManager();
childScene = scene_manager_->getRootSceneNode()->createChildSceneNode();

helloWorldText = new rviz::MovableText("Hello World!");
childScene->attachObject(helloWorldText);
helloWorldText->setColor(Ogre::ColourValue::Red);
helloWorldText->setCharacterHeight(2);
helloWorldText->setVisible(true);

最后要清理添加以下析构函数：

TeleopPanel::~TeleopPanel() {
    // Destroy the child scene node since we don't need it anymore.
    scene_manager_->destroySceneNode(childScene);
}

现在当您加载面板时，您应该会看到“Hello World!”在 3D 场景中为 0.0。

如何使用 ROS rviz 面板绘制 3d 场景？

How to use a ROS rviz panel to draw in 3d Scene?

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