没有消息类型的 ROS cpp 回调

Question

我想创建一个能够在不知道消息类型的情况下收听主题的 ROS 节点。在 python 中，这是可能的，如下所示：

https://schulz-m.github.io/2016/07/18/rospy-subscribe-to-any-msg-type/

我试过了，效果很好。但是，我想避免复制整个消息；因此，我需要在 roscpp nodelet 中使用该功能。

Answer 1

从本质上讲，这类问题非常 pythonic 并且在 c++ 中更难解决。话虽如此，已经有一种（某种）解决方案。看看 ros_msg_parser.

语法不太好，我什至不确定这是否是个好主意，但它可以让您生成通用订阅者。来自链接回购的示例：

boost::function<void(const RosMsgParser::ShapeShifter::ConstPtr&)> callback;
callback = [&parsers, topic_name](const RosMsgParser::ShapeShifter::ConstPtr& msg) -> void {
    topicCallback(*msg, topic_name, parsers);
};
ros::Subscriber subscriber = nh.subscribe(topic_name, 10, callback);

没有消息类型的 ROS cpp 回调

ROS cpp callback without message type

c++

message

callback

ros