如何解决main函数中未定义的引用？

Question

下面是我的头文件，它声明了函数set_params

#ifndef PID_H
#define PID_H
class PID
{
    float _kp,_ki,_kd,_error,_previous_error,_dt;
    public:
        void set_params(float kp, float ki, float kd,float error,float previous_error,float dt);
};

#endif

下面是我的pid.cpp，里面有函数定义。

#include "PID.h"
void PID::set_params(float kp, float ki, float kd,float error,float previous_error,float dt)
{
    _kp = kp;
    _ki = ki;
    _kd = kd;
    _error = error;
    _previous_error = previous_error;
    _dt = dt;

}

以下是我的main.cpp。我在 visual studio code

中使用 platformio

PID pid;
void setup() {
  //
}
void loop()
{
  pid.set_params(3.0,0.05,2.05,0.5,0.0,1.0);
}

我得到如下错误它声明 set_params 是一个未定义的引用。

我通过点击这个标有红色的按钮来编译它，实际上我不知道如何单独编译j pid.cpp文件。如果有什么办法请给我一个link。请告诉我哪里错了。谢谢

Answer 1

在您发表评论后，即使包含 cpp 文件是一种解决方法，也请不要那样做！

你有两种可以接受的方式。

在包含文件class本身中定义方法

有些 IDE 默认情况下会创建一个仅包含方法声明的包含文件，并将定义放入实现 cpp 文件中。但标准允许定义在 class 定义内，它通常用于小方法或模板 (*)

所以你的 header 可能是：

 #ifndef PID_H
 #define PID_H
 class PID
 {
     float _kp,_ki,_kd,_error,_previous_error,_dt;
     public:
         void set_params(float kp, float ki, float kd,float error,float previous_error,float dt) {
             _kp = kp;
             _ki = ki;
             _kd = kd;
             _error = error;
             _previous_error = previous_error;
             _dt = dt;
         }

 };

 #endif

将 pid.cpp 文件添加到项目的源文件列表中。

这部分实际上取决于您的构建工具。但是你的截图显示你已经编译了 app.cpp 和 main.cpp。您只需以同样的方式处理 pid.cpp。

对于模板，推荐的方式是将所有的实现放在包含文件中。不这样做需要始终如一地明确地实例化模板以供将来使用，这在通用库中不是一个选项。

如何解决main函数中未定义的引用？

How to solve undefined reference in main function?

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