不良的相机校准会影响像素坐标吗？
Will bad camera calibration affect pixel coordinates?
我正在使用 Turtlebots 和 ROS，并使用相机查找相机中标记的像素位置。我已经从模拟转向物理系统。我遇到的问题是我的物理系统中的像素位置与物理系统中的像素位置不匹配，尽管标记和其他所有内容都与模拟中的位置相同。当相机和标记之间的高度、标记位置以及标记和相机之间的距离等其他所有内容在物理系统和模拟系统中都相同时，垂直像素位置会发生大约 40 像素的偏移。仿真系统不需要相机标定矩阵，假设是理想的。
我使用的分辨率是 640x480，所以中心像素应该是 cx=320 和 cy=240，但是我在物理系统中使用的相机校准矩阵中注意到 cx 在周围318，这是相当准确的，但 cy 在 202 左右，这与它应该的值相去甚远。这也让我觉得垂直方向上像素位置的偏移量与我得到的错误像素量大致相同。
那么假设校准中中心像素的误差可能导致像素位置的误差是否正确？
我一直在尝试校准 USB 摄像头（我认为是罗技 C920），并且我一直在使用 camera_calibrator ROS 软件包 http://wiki.ros.org/camera_calibration 来校准摄像头。我认为相机校准不太顺利，因为我总是在 cx 或 cy 中有很大的错误。这是校准矩阵。
First calibration matrix, used 15x10 vertices with size 0.25
Recalibrated but did not actually use this yet, calibrated with 8x6 size 0.25
Same as previous, some difference between the two
棋盘在A4纸上。
提前致谢。
我相信你的问题的答案是回答如何执行更好的相机校准。
引用自Calib.io enter link description here:
- 选择合适的尺寸校准目标。
- 在您最终应用的近似工作距离 (WD) 处执行校准。
- 目标应具有较高的特征数。
- 从不同区域和倾斜角度收集图像。
- 使用良好的照明。
- 校准仅与所使用的校准目标一样准确。使用激光或喷墨打印目标仅用于验证和测试。
- 每个样本，正确安装校准目标和相机。
- 删除错误的观察结果。仔细检查重投影误差。
- 获得较低的 re-projection 误差并不等于良好的相机校准。小心过拟合
我正在使用 Turtlebots 和 ROS，并使用相机查找相机中标记的像素位置。我已经从模拟转向物理系统。我遇到的问题是我的物理系统中的像素位置与物理系统中的像素位置不匹配，尽管标记和其他所有内容都与模拟中的位置相同。当相机和标记之间的高度、标记位置以及标记和相机之间的距离等其他所有内容在物理系统和模拟系统中都相同时，垂直像素位置会发生大约 40 像素的偏移。仿真系统不需要相机标定矩阵，假设是理想的。
我使用的分辨率是 640x480，所以中心像素应该是 cx=320 和 cy=240，但是我在物理系统中使用的相机校准矩阵中注意到 cx 在周围318，这是相当准确的，但 cy 在 202 左右，这与它应该的值相去甚远。这也让我觉得垂直方向上像素位置的偏移量与我得到的错误像素量大致相同。
那么假设校准中中心像素的误差可能导致像素位置的误差是否正确？
我一直在尝试校准 USB 摄像头（我认为是罗技 C920），并且我一直在使用 camera_calibrator ROS 软件包 http://wiki.ros.org/camera_calibration 来校准摄像头。我认为相机校准不太顺利，因为我总是在 cx 或 cy 中有很大的错误。这是校准矩阵。
First calibration matrix, used 15x10 vertices with size 0.25
Recalibrated but did not actually use this yet, calibrated with 8x6 size 0.25
Same as previous, some difference between the two
棋盘在A4纸上。
提前致谢。
我相信你的问题的答案是回答如何执行更好的相机校准。
引用自Calib.io enter link description here:
- 选择合适的尺寸校准目标。
- 在您最终应用的近似工作距离 (WD) 处执行校准。
- 目标应具有较高的特征数。
- 从不同区域和倾斜角度收集图像。
- 使用良好的照明。
- 校准仅与所使用的校准目标一样准确。使用激光或喷墨打印目标仅用于验证和测试。
- 每个样本，正确安装校准目标和相机。
- 删除错误的观察结果。仔细检查重投影误差。
- 获得较低的 re-projection 误差并不等于良好的相机校准。小心过拟合