建立机器人控制结构的更常见方法是什么？
What is the more common way to build up a robot control structure?
我是一名大学生，我想和我的团队一起建造一个水下机器人。
我们打算用stm32和树莓派。我们将把我们的控制器放在 stm32 上，将高级算法（如路径规划、目标检测……）放在 Rpi 上。我们这样设计的原因是控制器需要快速计算，高级算法需要更多开销。
后来发现ROS上有很多支持IMU等姿态传感器的包。因此，我假设很多人可能会在可以 运行 ROS（例如 RPi）的电路板上构建他们的控制器。
据我所知，RPi 比 stm32 慢并且连接传感器和电机的端口较少，这让我认为 Rpi 不是 运行 控制器的理想位置。
所以我想知道我是不是设计错了？
机器人的应用千差万别，适合的结构应该根据用例而定，所以很难有一个标准答案，我只是分享一下我的想法，供大家参考。
总的来说，我认为 Linux SBC（例如 RPi）+ MCU Controller（例如 stm32/esp32）对于许多用例来说是一个很好的解决方案。我个人用 RPi + ESP32 设计了一些机器人，原因是，
- Linux不是一个很好的实时OS，MCU擅长处理时间紧迫的任务，比如电机控制，IMU滤波；
- 即使在中央“大脑”挂起或整个系统 运行 进入低电压时，某些保护机制也需要可靠；
- MCU更便宜，体积更小，可以灵活分配到机器人内部的任何部件，也有助于我们模块化的设计思路；
- 许多新的 MCU 实际上足够强大，可以处理复杂的任务，并且可以从中央卸载很多 CPU；
我是一名大学生，我想和我的团队一起建造一个水下机器人。
我们打算用stm32和树莓派。我们将把我们的控制器放在 stm32 上，将高级算法（如路径规划、目标检测……）放在 Rpi 上。我们这样设计的原因是控制器需要快速计算，高级算法需要更多开销。
后来发现ROS上有很多支持IMU等姿态传感器的包。因此，我假设很多人可能会在可以 运行 ROS（例如 RPi）的电路板上构建他们的控制器。
据我所知，RPi 比 stm32 慢并且连接传感器和电机的端口较少，这让我认为 Rpi 不是 运行 控制器的理想位置。
所以我想知道我是不是设计错了？
机器人的应用千差万别，适合的结构应该根据用例而定，所以很难有一个标准答案，我只是分享一下我的想法，供大家参考。
总的来说，我认为 Linux SBC（例如 RPi）+ MCU Controller（例如 stm32/esp32）对于许多用例来说是一个很好的解决方案。我个人用 RPi + ESP32 设计了一些机器人，原因是，
- Linux不是一个很好的实时OS，MCU擅长处理时间紧迫的任务，比如电机控制，IMU滤波；
- 即使在中央“大脑”挂起或整个系统 运行 进入低电压时，某些保护机制也需要可靠；
- MCU更便宜，体积更小，可以灵活分配到机器人内部的任何部件，也有助于我们模块化的设计思路；
- 许多新的 MCU 实际上足够强大，可以处理复杂的任务，并且可以从中央卸载很多 CPU；