C# DllImport - 指向接收图像的指针 (uchar**)

Question

我正在尝试 DLLImport 函数 simxGetVisionSensorImage 来自 v-rep 软件的 remoteApi.dll。这是函数描述的link： http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/remoteApiFunctions.htm#simxGetVisionSensorImage

下面是上面link:

对这个函数的简要描述

描述：检索视觉传感器的图像。如果之前未调用 simHandleVisionSensor，则返回的数据没有意义（如果视觉传感器未标记为显式处理，则在主脚本中默认调用 simHandleVisionSensor）。使用 simxGetLastCmdTime 函数验证检索到的数据的"freshness"。

C 概要： simxInt simxGetVisionSensorImage(simxInt clientID,simxInt sensorHandle,simxInt* resolution,simxUChar** image,simxUChar options,simxInt operationMode)

C参数：
clientID: 客户端 ID。参考simxStart.

sensorHandle:视觉传感器的句柄

分辨率： 指向接收图像分辨率的 2 个 simxInt 值的指针

image: pointer to 指向图像数据的指针。

options: image options, bit-coded: bit0 set: 每个图像像素是一个字节（灰度图像），否则每个图像像素是一个 rgb 字节三元组

operationMode:远程API功能操作模式。

这是我导入它的方式（simxGetVisionSensorImage 函数）：

    [DllImport("remoteApi.dll", CallingConvention = CallingConvention.Cdecl)]
    public extern static simx_error simxGetVisionSensorImage(int clientID, int sensorHandle, out int resolution, out IntPtr image, char option, simx_opmode opmode);

我是这样称呼它的：

int intResolution = 0;
char option = '[=11=]';
IntPtr imageIntPtr= IntPtr.Zero;
simxGetVisionSensorImage(intClientID, intCamera1Handle, out intResolution, out imageIntPtr, option, simx_opmode.streaming);

运行成功，intResolution 为 128，imageIntPtr 在运行后也被验证。但是，我不知道如何将 "imageIntPtr" 变量转换为图像或位图。

如果有人能帮助我，我将不胜感激。

Answer 1

最简单的方法是从中构造一个新的 Bitmap。

var bmp = new Bitmap(bitmapWidth, bitmapHeight, 3 * bitmapWidth,
    PixelFormat.Format24bppRgb, ptrFromApi);

C# DllImport - 指向接收图像的指针 (uchar**)

C# DllImport - pointer to a pointer receiving image (uchar**)

c#

image

dllimport