ROS 里程计消息：姿态的源帧和目标帧是什么？

Question

ROS odometry message 包含姿势和扭曲。

扭曲在child_frame_id中描述。姿势的源帧和目标帧是什么？我假设姿势是为了在 header.frame_id 和 child_frame_id 之间转换（不一定需要 base_link）。

Answer 1

我找不到明确的定义来回答这个问题。但是，如果姿势是在 header.frame_id 和 base_link 之间定义的，则消息可以拆分为两条消息（姿势和扭曲）。为了理解消息中的姿势和扭曲，我认为应该在消息的 header.frame_id 和 child_frame_id 之间解释姿势。

它甚至似乎想要未定义。流行的 robot-localization 包将根据当前情况解释消息。对于 sensor_msgs/Imu 消息，类似的情况也是如此，因为 navsat_transform 节点和 ekf/ukf 节点解释 header.frame_id 完全不同。

更新：正在进行的 pull request 将此特定问题的答案留给用户，用户将能够根据参数做出决定。