计算通过姿态估计找到的棋盘的正规方程

Question

我正在从事激光扫描项目。为此，我正在关注此 paper 以进行校准。我目前被卡住了，作者计算了用于校准相机的棋盘平面参数（以及接下来的激光平面）。

为了生成测试数据，我使用了Blender，根据raspberry pi V2. 提供相机数据（焦距、像素大小等）在 calculating/finding intrinsic camera matrix 与 OpenCv (Python 3)

之后

cv.findChessboardCorners()

cv.cornerSubPix()

在 opencv.org 的 tutorial 之后，我正在使用

cv.solvePnP()

获取平面的旋转和平移矢量的函数。使用以下代码，我现在正在按照作者的公式计算距相机中心的法线距离和符号距离：

normalvector = rotationmatrix * [[0][0][1]]
distance = (normalvector * -1)T * translational vector

（T = 转置向量）

import numpy as np
import cv2 as cv

with np.load("vectorsRT.npz", "r") as file:
    rvecs, tvecs = [file[i] for i in ("rotationVectors", "translationVectors")]

rot_matrix = cv.Rodrigues(rvecs)[0]
mult_matrix = np.array([[0],[0],[1]])

normal_vector = np.matmul(rot_matrix, mult_matrix)
normal_vector_neg = normal_vector * -1
normal_vector_neg_transposed = np.transpose(normal_vector_neg)

signed_distance = np.matmul(normal_vector_neg_transposed, tvecs)

print("normal_vector:", normal_vector)    
print("signed_distance:", signed_distance)

有了这个，我现在得到了一个法向量和到相机中心的距离，例如： normal_vector:

[[-0.0604253 ]
 [ 0.16923283]
 [ 0.98372203]]

signed_distance:

[[[-51.67514398]]]

从搅拌机我得到以下正常

[[-0.00117647]
 [-0.00333335]
 [-0.01939508]]

法线或多或少是等效的，但是，现在如何将带符号的距离转换为世界坐标系中平面的支持向量，从而得到完整的平面方程？

Answer 1

我想我找到了答案：在这个 post 之后，我引入了符号距离的比例因子 s，以将距离转换为真实世界的距离（以毫米为单位）。

calc_distance_camera_plane = signed_distance * s

这个比例因子是用一个已知的平面距离除以的（例如：棋盘在世界坐标系Z=0，相机固定在一个位置，例如：Z=25mm，向下看）通过那个确切图像的signed_distance

scale_factor = dist_camera_world_orign / signed_distance

利用该比例因子，可以将每个 signed_distance 转换为真实世界距离 (camera-plane) 并获得真实世界距离 (world orign-plane)

 dist_world_orign_plane = dist_camera_world_orign - calc_distance_camera_plane

然后我寻找的平面方程由计算出的法线和一个带有

的点给出

(0, 0, dist_world_orign_plane)

因为我有原始平面的精确值（图像是用搅拌机计算的），我可以将 camera_plane 的计算距离与实际距离（实际 distance/calculated 距离）进行比较:

n = 10
mean difference: 1.005
standard deviation: 0.0281

我认为这是进一步测试的良好起点。希望这个回答也能帮到别人，干杯

计算通过姿态估计找到的棋盘的正规方程

Calculate the normal equation for a checkerboard found through pose estimation

python

numpy

opencv

blender