Phantom Omni angular 速度为 0

Question

我正在尝试使用 Phantom Omni 触觉设备构建我的应用程序，为了 get the angular velocity of the device，我正在使用其库中的一个函数（OpenHaptics ):

hdGetDoublev(HD_CURRENT_ANGULAR_VELOCITY, ang_vel);

但它 returns [0,0,0]。我正在使用相同的函数来获取线速度：

hdGetDoublev(HD_CURRENT_VELOCITY, lin_vel);

它工作正常。 （lin_vel 和 ang_vel 都定义为 hduVector3Dd）

我错过了什么？

Answer 1

我直接询问了 Open Haptics 支持，这是答案：“这不是错误，HD_CURRENT_ANGULAR_VELOCITY不适用于 Touch/Omni 型号，因为它的万向节编码器不足以进行准确的 angular 速度计算。

希望能为您节省一些时间。