什么是 SLAM 中的一致性映射？

Question

总是在SLAM论文和文章中看到“consistent mapping”或者“map consistency”，但是对于consistent map到底是什么一窍不通

我找到了enter link description here，但是没有解决我的问题。 再者，什么是局部一致性和全局一致性？

Answer 1

在映射过程中，机器人会依次尝试使用精确的局部和全局坐标定位其周围的地标或物体。每个顺序操作中地标的局部一致性意味着它们相对于机器人的位置以及它们之间的位置与现实相对应。

将每一步创建的地图片段组合起来形成一个有意义的全球地图。同时，上一步确定的地标也可以在下一步中发生。在合并过程中，如果地标在两个本地地图上的位置相差很大，则无法合并本地地图，无法进行映射，因为没有一致性。

局部地图和全局地图的一致性至关重要，尤其是在闭环研究中。如果您创建的地图不一致，则无法检测回环。

综上所述，你的地图的一致性意味着你在不同阶段检测到的相同地标的位置彼此一致。