如何 return 表示我正在 ros2 ActionServer 中执行的结果？

Question

下面的代码是在 ActionServer 中执行的 ros2 文档的示例回调，returns 目标已成功。

但我想为我正在执行的客户创建一些东西 returns 或者这可能只是通过反馈？

def execute_callback(self, goal_handle):
        self.get_logger().info('Executing goal...')

        feedback_msg = Fibonacci.Feedback()
        feedback_msg.partial_sequence = [0, 1]

        for i in range(1, goal_handle.request.order):
            feedback_msg.partial_sequence.append(
                feedback_msg.partial_sequence[i] + feedback_msg.partial_sequence[i-1])
            self.get_logger().info('Feedback: {0}'.format(feedback_msg.partial_sequence))
            goal_handle.publish_feedback(feedback_msg)
            time.sleep(1)

        goal_handle.succeed()

        result = Fibonacci.Result()
        result.sequence = feedback_msg.partial_sequence
        return result

我试图在 goal_handle 中找到一个方法，它说任务正在执行但我找不到，我发现刚刚成功，中止并取消。

Answer 1

创建 ROS-ROS2 操作以异步执行 long-running process/task。在服务器端，您应该在执行 long-running 任务期间发布反馈。

在 client-side 上，您可以调用 send_goal_async 并在 while 循环中旋转，直到您的目标完成。

你可以参考我在here;

中写的示例操作

如何 return 表示我正在 ros2 ActionServer 中执行的结果？

How to return a result that says that I'm executing in a ros2 ActionServer?

python

ros2