ROS2 自定义消息构建因无效字段定义而失败

Question

在使用自定义 ROS2 消息构建包时，我收到以下消息的错误。

rosidl_adapter.parser.InvalidFieldDefinition: geometry_msgs/Twist

我正在创建一个新的 ROS2 包来提供我的自定义消息类型的定义，如下所示：

src/msgs
├── CMakeLists.txt
├── msg
│   └── TwistAccel.msg
└── package.xml

我的自定义消息定义如下：

TwistAccel.msg

geometry_msgs/Twist
geometry_msgs/Accel

根据ROS2 Foxy的文档，我将CMakeLists.txt和package.xml修改成这样：

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(msgs)

# Default to C99
if(NOT CMAKE_C_STANDARD)
  set(CMAKE_C_STANDARD 99)
endif()

# Default to C++14
if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)
  set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
endif()

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
# uncomment the following section in order to fill in
# further dependencies manually.
# find_package(<dependency> REQUIRED)

find_package(geometry_msgs REQUIRED)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)


rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "msg/TwistAccel.msg"
)


if(BUILD_TESTING)
  find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
  # the following line skips the linter which checks for copyrights
  # uncomment the line when a copyright and license is not present in all source files
  #set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)
  # the following line skips cpplint (only works in a git repo)
  # uncomment the line when this package is not in a git repo
  #set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)
  ament_lint_auto_find_test_dependencies()
endif()

ament_package()

package.xml:

<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
  <name>msgs</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>TODO: Package description</description>
  <maintainer email="charlie@todo.todo">charlie</maintainer>
  <license>TODO: License declaration</license>

  <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>

  <depend>geometry_msgs</depend>
  <build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>

  <exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>

  <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

  <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
  <test_depend>ament_lint_common</test_depend>

  <export>
    <build_type>ament_cmake</build_type>
  </export>
</package>

然后我运行 colcon build --packages-select msgs 命令来构建这个包。但是，我得到了之前提到的错误。

我也试过将 TwistAccel.msg 内容从 geometry_msgs/xxx 修改为 geometry_msgs/msg/xxx，但它仍然引发相同的 InvalidFieldDefinition。

我想我在 CMakeLists.txt 或 package.xml 中遗漏了一些东西。但是我不知道那是什么

Answer 1

您需要为自定义消息指定依赖项。由于您尝试在自定义消息中使用 geometry_msgs，因此您应该在 CmakeLists.txt.

中指定

请参考我最近做的一个项目，你可以找到关于如何在ROS2中构建自定义消息的例子； https://github.com/NMBURobotics/ros2_python_demos

看看； ros2_demo_custom_msgs

Answer 2

非常感谢@fet.atas。尽管我认为依赖项问题不是问题，因为我在我的 CMakeLists.txt 中添加了 find_package(geometry_msgs REQUIRED) 并在我的 package.xml 中添加了 <depend>geometry_msgs</depend>，但我确实在他提供的演示中找到了答案回答。

问题出在.msgs文件中，我没有在自定义消息中添加会员的名字。自定义消息中的每个成员都应该这样添加：

<message type> <message_name>

在我的例子中，正确的格式应该是：

geometry_msgs/Twist twist
geometry_msgs/Accel accel

然后 colcon build 命令应该完成并显示成功消息。

希望这个回答对遇到同样问题的人有所帮助。

ROS2 自定义消息构建因无效字段定义而失败

ROS2 Custom Messages Build Failed with InvalidFieldDefinition

ros2