如何以编程方式修改 pydrake 中的 MultibodyPlant 几何参数？
How to programmatically modify MultibodyPlant geometric parameters in pydrake?
我目前正在加载机器人的 URDF 文件，但希望能够修改 MultibodyPlant 对象的几何参数，例如更改 link 长度。在 pydrake 中解决这个问题的正确方法是什么？我看到像 AddJoint 这样的方法似乎表明可以修改机器人，但我不确定如何修改 MultibodyPlant.
中的现有主体
MultibodyPlant 参数（只有少数剩余的例外）作为参数包含在 Context 中。您可以直接在上下文中更改它们，从而更改动态。
对于练习此工作流程的笔记本，您可以看看我这里的 Multibody parameters in Drake 练习：http://underactuated.csail.mit.edu/sysid.html#example3
我目前正在加载机器人的 URDF 文件，但希望能够修改 MultibodyPlant 对象的几何参数，例如更改 link 长度。在 pydrake 中解决这个问题的正确方法是什么？我看到像 AddJoint 这样的方法似乎表明可以修改机器人，但我不确定如何修改 MultibodyPlant.
MultibodyPlant 参数（只有少数剩余的例外）作为参数包含在 Context 中。您可以直接在上下文中更改它们，从而更改动态。
对于练习此工作流程的笔记本，您可以看看我这里的 Multibody parameters in Drake 练习：http://underactuated.csail.mit.edu/sysid.html#example3