如何在 Drake 中移动 iiwa 机器人？

Question

在弄清楚如何添加第一个 iiwa 机器人之后，我正在尝试将第二个 iiwa 机器人添加到我的模拟中。我目前正在尝试使用

移动第一个

iiwa_robot = plant.GetBodyByName("iiwa_link_0")
        X_B = plant.EvalBodyPoseInWorld(plant_context, iiwa_robot)

        
        tf = RigidTransform(p=[15, 10, 5]) 
plant.SetFreeBodyPose(plant_context,iiwa_robot,X_B.multiply(tf))

但是我一直收到错误

Body 'iiwa_link_0' is not a free floating body

我也试过另一个 iiwa_links_ 产生了同样的错误。我应该更改 sdf 文件中的某些内容吗？有没有更好的方法来做到这一点，我只是没有想到？

Answer 1

添加第一个 IIWA 机械臂后，可以调用 WeldFrames 将机器人放在所需位置。

这是伪代码

iiwa1 = Parser(plant).AddModelFromFile(iiwa_file, "iiwa1")
# Weld the link0 of iiwa1 with the world at a given location.
plant.WeldFrames(plant.world_frame(), plant.GetBodyByName("iiwa_link_0", iiwa1).body_frame(), RigidTransform(p=[15, 10, 5]))

您可以类似地添加第二个 IIWA 手臂并将其 link_0 焊接到世界的不同位置。

iiwa2 = Parser(plant).AddModelFromFile(iiwa_file, "iiwa2")
# Weld the link0 of iiwa2 with the world at a given location.
plant.WeldFrames(plant.world_frame(), plant.GetBodyByName("iiwa_link_0", iiwa2).body_frame(), RigidTransform(p=[10, 10, 5]))

如何在 Drake 中移动 iiwa 机器人？

How to move iiwa robot in Drake?

drake