MakeFiniteHorizonLinearQuadraticRegulator 中 PortDataType 的 Pydrake 错误
Pydrake error with PortDataType in MakeFiniteHorizonLinearQuadraticRegulator
我收到以下错误，但不确定如何解决：Failure at systems/controllers/finite_horizon_linear_quadratic_regulator.cc:53 in RiccatiSystem(): condition 'input_port_->get_data_type() == PortDataType::kVectorValued' failed.
从 AddMultibodyPlantSceneGraph 创建工厂并加载到 urdf 后，我尝试将 plant.DeclareInputPort 参数传递给 plant.DeclareInputPort 但仍然出现相同的错误。如何正确更改输入端口的数据类型？
FiniteHorizonLinearQuadraticRegulatorOptions 接受一个可选的 input_port_index，如果您将它与 MultiBodyPlant.
一起使用，则可能应将其设置为 plant.get_actuation_input_port()
我收到以下错误，但不确定如何解决：Failure at systems/controllers/finite_horizon_linear_quadratic_regulator.cc:53 in RiccatiSystem(): condition 'input_port_->get_data_type() == PortDataType::kVectorValued' failed.
从 AddMultibodyPlantSceneGraph 创建工厂并加载到 urdf 后，我尝试将 plant.DeclareInputPort 参数传递给 plant.DeclareInputPort 但仍然出现相同的错误。如何正确更改输入端口的数据类型？
FiniteHorizonLinearQuadraticRegulatorOptions 接受一个可选的 input_port_index，如果您将它与 MultiBodyPlant.
plant.get_actuation_input_port()