计算两组未配对点之间的仿射变换
Computing affine transformation between two sets of unpaired points
我有两组点，P 和 Q，其中 Q 是 P 的变换（旋转、平移和缩放）。点的配对是未知的。我将如何计算变换的估计值？
如果你的点云真的很相似，你可以
以质心为中心，
重新缩放它们，使到原点的平均距离为单位，
旋转它们，使它们的惯性椭圆的主轴水平。
那么它们将完美重叠。可以从角度、尺度和平移向量之间的差异检索变换。
不幸的是，当两个惯性轴的长度相同时，这种方法就达不到要求了。这种情况你可以试试其他的时刻，但我不能给你一个防弹程序（主要是对称情况下，旋转不能唯一确定）。
如果两个点云显着non-similar，上面会失败。您可以尝试使用 RANSAC 方法，通过匹配两个随机点对，计算相似性变换和总匹配误差（或从该暂定变换执行完整的 ICP）。
我有两组点，P 和 Q，其中 Q 是 P 的变换（旋转、平移和缩放）。点的配对是未知的。我将如何计算变换的估计值？
如果你的点云真的很相似，你可以
以质心为中心，
重新缩放它们，使到原点的平均距离为单位，
旋转它们，使它们的惯性椭圆的主轴水平。
那么它们将完美重叠。可以从角度、尺度和平移向量之间的差异检索变换。
不幸的是，当两个惯性轴的长度相同时，这种方法就达不到要求了。这种情况你可以试试其他的时刻，但我不能给你一个防弹程序（主要是对称情况下，旋转不能唯一确定）。
如果两个点云显着non-similar，上面会失败。您可以尝试使用 RANSAC 方法，通过匹配两个随机点对，计算相似性变换和总匹配误差（或从该暂定变换执行完整的 ICP）。