PyDrake：自由浮动模拟的 PID 控制 - 速度和位置尺寸不匹配
PyDrake: PID Control of Free-Floating Simulation - Velocity & Positional Dimension Mismatch
|OS: Ubuntu 20.04|Py:3.7|德雷克马厩 Release:0.38.0|
当我生成一个自由漂浮的物体（传统的机械臂没有焊接到带有 n 个关节的世界）时，我得到以下信息：
位置自由度：[[四元数]，x，y，z，j1，j2 ...]，自由度 # = n + 7
速度自由度：[roll,pitch,yaw,x,y,z,j1,j2...], DOF # = n + 6
这种矩阵不匹配使我无法实现 PID 控制，因为 PidController class 希望 Kp、Ki 和 Kd 的长度相同，并且它必须应用于整个状态上下文，即使对于为了控制，唯一的非零增益是 i = 1-n 的联合值 ji。
我是不是漏掉了什么？
谢谢--
PidController 系统准确地接受 state_projection 和 output_projection 矩阵来支持这种工作流程。
|OS: Ubuntu 20.04|Py:3.7|德雷克马厩 Release:0.38.0| 当我生成一个自由漂浮的物体（传统的机械臂没有焊接到带有 n 个关节的世界）时，我得到以下信息：
位置自由度：[[四元数]，x，y，z，j1，j2 ...]，自由度 # = n + 7 速度自由度：[roll,pitch,yaw,x,y,z,j1,j2...], DOF # = n + 6
这种矩阵不匹配使我无法实现 PID 控制，因为 PidController class 希望 Kp、Ki 和 Kd 的长度相同，并且它必须应用于整个状态上下文，即使对于为了控制，唯一的非零增益是 i = 1-n 的联合值 ji。
我是不是漏掉了什么？
谢谢--
PidController 系统准确地接受 state_projection 和 output_projection 矩阵来支持这种工作流程。