有没有办法检测两个 bodies/frames 是否在 Drake 中固定？

Question

有谁知道在 Pydrake 中确定两个物体（或框架）是否相对于彼此固定的简单方法？谢谢！

Answer 1

MultibodyPlant 上有 GetBodiesWeldedTo() 方法。

Python 文档是 here。给定一些参考物体，它将 return 一个通过一个或多个焊缝连接到它的所有物体的列表。

如果您出于碰撞过滤目的查看焊缝，请注意 Drake 版本 1.2.0 及更高版本 will ignore collisions within all welded groups of bodies by default。

Answer 2

沿着 Rico 的 post，这就是我们在使用 GetBodiesWeldedTo 的 Anzu（TRI 代码库）中使用的东西 - 没什么疯狂的，而且 Python 看起来差不多。

bool AreFramesWelded(
    const MultibodyPlant<double>& plant,
    const Frame<double>& A, const Frame<double>& B) {
  if (&A.body() == &B.body())
    return true;
  for (const auto* body : plant.GetBodiesWeldedTo(A.body())) {
    if (body == &B.body())
      return true;
  }
  return false;
}

有没有办法检测两个 bodies/frames 是否在 Drake 中固定？

Is there a way to detect if two bodies/frames are fixed in Drake?

python

drake