通过带有 l298n 电机的 raspberrypi4 校准驴车（* 无 16 通道伺服驱动器）

Question

所以我正在 raspberry pi 4 2gb 中建造一辆驴车。我已经安装了软件和所有需要的库，并在 myconfig.py 中进行了更改。我的车可以正常行驶，但我无法根据 https://docs.donkeycar.com/guide/calibrate/ 校准它以正确（左右）转向。如果有人能帮忙就太好了。

myconfig.py

中的代码更改

# #CAMERA
CAMERA_TYPE = "WEBCAM" 
IMAGE_W = 200
IMAGE_H = 120

DRIVE_TRAIN_TYPE = "DC_TWO_WHEEL_L298N"

DC_TWO_WHEEL_L298N = {
    "LEFT_FWD_PIN": "RPI_GPIO.BOARD.16",        # TTL output pin enables left wheel forward
    "LEFT_BWD_PIN": "RPI_GPIO.BOARD.18",        # TTL output pin enables left wheel reverse
    "LEFT_EN_DUTY_PIN": "RPI_GPIO.BOARD.22",    # PWM pin generates duty cycle for left motor speed 
     "RIGHT_FWD_PIN": "RPI_GPIO.BOARD.15",       # TTL output pin enables right wheel forward
     "RIGHT_BWD_PIN": "RPI_GPIO.BOARD.13",       # TTL output pin enables right wheel reverse
     "RIGHT_EN_DUTY_PIN": "RPI_GPIO.BOARD.11",   # PWM pin generates duty cycle for right wheel speed
}

Answer 1

这个问题最好在 robotics stackexchange or the donkeycar discord 中提出。但要回答你的问题，差动驱动机器人（你选择了 DC_TWO_WHEEL_L298N 传动系统，所以我假设你有两个电机连接到 L298N）不需要进行转向校准。所以你可以忽略那个校准步骤。通过改变每个电机的油门来控制机器人。对于左转，左侧电机的油门较小，因此它的车轮将比右侧车轮转得慢；这将导致机器人向左转弯。右转类似，但右轮转得更慢。

通过带有 l298n 电机的 raspberrypi4 校准驴车（* 无 16 通道伺服驱动器）

Calibrate Donkey Car via raspberrypi4 with l298n motor (* no 16 channel servo driver )

raspberry-pi4

motordriver