水弹性接触没有提供预期的接触面
The hydroelastic contact does not give expected contact surface
我一直在使用 Hydroelastic Contact 来模拟钉入孔任务。模拟场景是这样的
蓝色钉子是柔顺的水弹性圆柱体，孔是刚性水弹性网格。孔网格的线框视图为
当我向下推柱子并对其施加外力时（柱子左端向下的力，指向孔的表面），我发现柱子意外地倾斜了。
可以看出，桩尖的左侧部分进入了孔的表面，因此倾斜角度。由于钉子是顺应性主体，因此预计会有穿透力。然而，令我困惑的是倾斜角度和接触面。我期望的是接触面应该包含钉子穿透部分的所有区域，然而，我真正得到的只是一条带。说明如下图所示。左边是我真正得到的接触面，右边是我期望的接触面。
由于孔的表面和钉子的末端之间的接触是面对面的，我希望在孔的表面和钉子的末端接触之后，钉子将处于正常位置（垂直方向）并且倾斜角尽管有外部作用力，钉子还是很小。然而，由于接触表面是条带，销可以沿着该条带旋转并且倾斜角可以很大。起初我怀疑原因是我的孔网格的三角形稀疏。然而，在我向孔的表面添加更多三角形后，我得到了几乎相同的结果。增加水弹性模量也无济于事。我还尝试在钉子的尖端添加小碰撞球体，如点接触情况。但是，我得到
RuntimeError: Bad tetrahedron. Cannot compute gradient.
我应该进行哪些修改才能获得正确的接触面？或者有没有变通的方法可以使面接触后钉子的穿透倾斜角度变小？
我有运行 ball and plate 水弹性接触的例子，发现板和平面之间的接触似乎没有这个问题。
非常感谢您的回答！
（编辑）：resolution_hint 太小（~1e-17）触发了 Drake 中的错误。这是 resolution_hint = peg_circumference / 20:
的结果
（原答案）：
你有我可以用来重现错误的 public 分支吗？
我的第一个怀疑是您的 resolution_hint 太大了。水弹性中使用的所有原始形状都被赋予内部网格表示，该参数控制网格的粗糙度。使用非常大的分辨率提示，圆柱体的近似值最终可能会变成一个盒子。试试更小的分辨率提示。
如果这不起作用：
您的挂钉使用的是圆柱体基元还是带有 drake:declare_convex 标签的网格？我的另一个怀疑是钉子网格或孔网格中某些面的方向是相反的。
我们期望用作水弹性几何体的网格具有一致且向外的面法线。
我一直在使用 Hydroelastic Contact 来模拟钉入孔任务。模拟场景是这样的
蓝色钉子是柔顺的水弹性圆柱体，孔是刚性水弹性网格。孔网格的线框视图为
当我向下推柱子并对其施加外力时（柱子左端向下的力，指向孔的表面），我发现柱子意外地倾斜了。
可以看出，桩尖的左侧部分进入了孔的表面，因此倾斜角度。由于钉子是顺应性主体，因此预计会有穿透力。然而，令我困惑的是倾斜角度和接触面。我期望的是接触面应该包含钉子穿透部分的所有区域，然而，我真正得到的只是一条带。说明如下图所示。左边是我真正得到的接触面，右边是我期望的接触面。
RuntimeError: Bad tetrahedron. Cannot compute gradient.
我应该进行哪些修改才能获得正确的接触面？或者有没有变通的方法可以使面接触后钉子的穿透倾斜角度变小？
我有运行 ball and plate 水弹性接触的例子，发现板和平面之间的接触似乎没有这个问题。
非常感谢您的回答！
（编辑）：resolution_hint 太小（~1e-17）触发了 Drake 中的错误。这是 resolution_hint = peg_circumference / 20:
（原答案）：
你有我可以用来重现错误的 public 分支吗？
我的第一个怀疑是您的 resolution_hint 太大了。水弹性中使用的所有原始形状都被赋予内部网格表示，该参数控制网格的粗糙度。使用非常大的分辨率提示，圆柱体的近似值最终可能会变成一个盒子。试试更小的分辨率提示。
如果这不起作用：
您的挂钉使用的是圆柱体基元还是带有 drake:declare_convex 标签的网格？我的另一个怀疑是钉子网格或孔网格中某些面的方向是相反的。
我们期望用作水弹性几何体的网格具有一致且向外的面法线。