如何根据矩阵实现球在球体上的滚动？
How to implement rolling a ball on a sphere in terms of matrices?
目标：
有必要创建两个球体，其中一个可以用鼠标在另一个球体的表面上滚动，并实现一个可以使用键盘在这些球体周围移动的相机。
实施：
我启动了一个矩阵来存储滚动球旋转的当前状态。当用户拖动时，我会得到一系列鼠标移动事件，每次移动时，我都会计算当前 X 和 Y 周围的度数，当用户看到它们时，旋转发生了变化。然后我计算一个表示这两个旋转的矩阵，并以相反的顺序将原始球体旋转矩阵乘以它 - 需要相反的顺序，因为旋转是从相机的角度而不是从模型的角度发生的space.
问题：
但是通过这样的实现，第二个球体不会改变与第一个球体的接触点（它会沿着它滑动），如何分析地实现球接触点的旋转矩阵？
如果有人感兴趣，这里是代码：https://github.com/AndrewStrizh/spheres-with-webGL
您需要的是能够控制球体围绕两个（或更多）不同旋转轴的旋转。
处理复杂转换的正确方法是实现层次转换：
http://web.cse.ohio-state.edu/~wang.3602/courses/cse3541-2019-fall/05-Hierarchical.pdf
在这种情况下，您可以通过使 sphereB 成为第三个不可见对象的子对象来控制 sphereB 围绕 sphereA 的旋转 - 将其称为 Locator - 位于 sphereA 的中心。通过正确实施层次转换，旋转 Locator 也会围绕此 Locator 旋转 sphereB（因此，围绕 sphereA）。同时，你也可以让sphereB绕着自己的中心旋转，让它自转。
在实践中，实现真正的层次变换需要实现场景图，适当的节点遍历等。但主要思想是每个对象都有所谓的局部变换矩阵和世界变换矩阵。局部变换矩阵只保存该特定对象自身的变换（局部到它自己的原点），而世界变换矩阵是最终矩阵，是应用于该对象的所有层次变换（来自父级）的总和结果。
世界变换矩阵是用作“模型”矩阵的矩阵，与视图和投影矩阵相乘。节点的世界和局部变换矩阵是这样计算的（伪代码）：
node.worldMatrix = node.localMatrix * node.parent.worldMatrix;
知道了，因为你只需要三个对象和两个层次变换，你不必实现整个场景图，你只需要通过乘以适当的矩阵来模拟这个原理来重现所需的行为。
目标： 有必要创建两个球体，其中一个可以用鼠标在另一个球体的表面上滚动，并实现一个可以使用键盘在这些球体周围移动的相机。
实施： 我启动了一个矩阵来存储滚动球旋转的当前状态。当用户拖动时，我会得到一系列鼠标移动事件，每次移动时，我都会计算当前 X 和 Y 周围的度数，当用户看到它们时，旋转发生了变化。然后我计算一个表示这两个旋转的矩阵，并以相反的顺序将原始球体旋转矩阵乘以它 - 需要相反的顺序，因为旋转是从相机的角度而不是从模型的角度发生的space.
问题： 但是通过这样的实现，第二个球体不会改变与第一个球体的接触点（它会沿着它滑动），如何分析地实现球接触点的旋转矩阵？
如果有人感兴趣，这里是代码：https://github.com/AndrewStrizh/spheres-with-webGL
您需要的是能够控制球体围绕两个（或更多）不同旋转轴的旋转。
处理复杂转换的正确方法是实现层次转换：
http://web.cse.ohio-state.edu/~wang.3602/courses/cse3541-2019-fall/05-Hierarchical.pdf
在这种情况下，您可以通过使 sphereB 成为第三个不可见对象的子对象来控制 sphereB 围绕 sphereA 的旋转 - 将其称为 Locator - 位于 sphereA 的中心。通过正确实施层次转换，旋转 Locator 也会围绕此 Locator 旋转 sphereB（因此，围绕 sphereA）。同时，你也可以让sphereB绕着自己的中心旋转，让它自转。
在实践中，实现真正的层次变换需要实现场景图，适当的节点遍历等。但主要思想是每个对象都有所谓的局部变换矩阵和世界变换矩阵。局部变换矩阵只保存该特定对象自身的变换（局部到它自己的原点），而世界变换矩阵是最终矩阵，是应用于该对象的所有层次变换（来自父级）的总和结果。 世界变换矩阵是用作“模型”矩阵的矩阵，与视图和投影矩阵相乘。节点的世界和局部变换矩阵是这样计算的（伪代码）：
node.worldMatrix = node.localMatrix * node.parent.worldMatrix;
知道了，因为你只需要三个对象和两个层次变换，你不必实现整个场景图，你只需要通过乘以适当的矩阵来模拟这个原理来重现所需的行为。