如何更改 gmapping 启动文件中的默认粒子数?
How to change the default number of particles in gmapping launch file?
我想问一下,这是更改启动文件中 gmapping 包的粒子数的正确编码吗?
<launch>
<!-- Arguments -->
<arg name="model" default="$(env TURTLEBOT3_MODEL)" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]"/>
<arg name="configuration_basename" default="turtlebot3_lds_2d.lua"/>
<arg name="set_base_frame" default="base_footprint"/>
<arg name="set_odom_frame" default="odom"/>
<arg name="set_map_frame" default="map"/>
<!-- Gmapping -->
<node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="turtlebot3_slam_gmapping" output="screen">
<param name="base_frame" value="$(arg set_base_frame)"/>
<param name="odom_frame" value="$(arg set_odom_frame)"/>
<param name="map_frame" value="$(arg set_map_frame)"/>
<param name="particles" value="100"/>
<rosparam command="load" file="$(find turtlebot3_slam)/config/gmapping_params.yaml" />
</node>
</launch>
我按照上面的方法添加 <param name="particles" value="100"/>
。
谢谢。
是的,它是正确的。您在启动文件中完成的编码是正确的代码。但是,您也可以更改文件中的粒子数量="$(find turtlebot3_slam)/config/gmapping_params.yaml"
我想问一下,这是更改启动文件中 gmapping 包的粒子数的正确编码吗?
<launch>
<!-- Arguments -->
<arg name="model" default="$(env TURTLEBOT3_MODEL)" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]"/>
<arg name="configuration_basename" default="turtlebot3_lds_2d.lua"/>
<arg name="set_base_frame" default="base_footprint"/>
<arg name="set_odom_frame" default="odom"/>
<arg name="set_map_frame" default="map"/>
<!-- Gmapping -->
<node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="turtlebot3_slam_gmapping" output="screen">
<param name="base_frame" value="$(arg set_base_frame)"/>
<param name="odom_frame" value="$(arg set_odom_frame)"/>
<param name="map_frame" value="$(arg set_map_frame)"/>
<param name="particles" value="100"/>
<rosparam command="load" file="$(find turtlebot3_slam)/config/gmapping_params.yaml" />
</node>
</launch>
我按照上面的方法添加 <param name="particles" value="100"/>
。
谢谢。
是的,它是正确的。您在启动文件中完成的编码是正确的代码。但是,您也可以更改文件中的粒子数量="$(find turtlebot3_slam)/config/gmapping_params.yaml"