不使用 cv2.findChessboardCorners Python 中的 OpenCV 相机校准

Question

我正在尝试使用 openCV 进行相机校准。只要我使用 cv2.findChessBoardCorners 在图像中找到我的校准目标，我就没有问题，但是如果我使用我自己的函数找到这些点并用这些点构建一个数组，我会得到一个错误试图估计相机参数。这是一个将引发相同错误的示例。

import numpy as np
import cv2


pattern_size         = (4, 3)
pattern_points       = np.zeros( (np.prod(pattern_size), 3), np.float32 )
pattern_points[:,:2] = np.indices(pattern_size).T.reshape(-1, 2)
pattern_points      *= 20

obj_points = []
img_points = []

for fn in range(5):
    corners = np.asarray(pattern_points[:,1:], dtype=np.float32)

    img_points.append(corners.reshape(-1, 2))
    obj_points.append(pattern_points)


ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(obj_points,
                                                   img_points,
                                                   (1088, 2048),
                                                   None,
                                                   None)

如果我改为使用通常的角数组

ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, (4,3))

它工作正常。在这两种情况下，角的类型都是 ndarray 大小 (12,2)，元素是 float32。

为什么会出现此错误：

OpenCV Error: Unsupported format or combination of formats (imagePoints1 should contain vector of vectors of points of type Point2f) in cv::collectCalibrationData, file C:\builds\master_PackSlaveAddon-win32-vc12-static\opencv\modules\calib3d\src\calibration.cpp, line 2982

当我尝试从头开始构建 img_points 数组而不是使用 cv2.findChessboardCorners?

Answer 1

我也遇到了同样的问题。如文档所述，我通过使用向量的向量解决了它；对于每一帧， imPts = [ [px0, py0, pz0],..., [pxn, pyn, pzn] ]、和 obPts = [ [qx0, qy0],..., [qxn, qyn] ]，然后执行：imPts.astype('float32') 和 obPts.astype('float32')，当在函数内部使用它们时。如果使用多个帧，则对每个帧执行此操作。这就是诀窍。

不使用 cv2.findChessboardCorners Python 中的 OpenCV 相机校准

OpenCV camera calibration in Python without using cv2.findChessboardCorners

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