Eigen3：提取列数不定的子矩阵

Question

我使用 Eigen3 在 C++ 中编写了以下函数：

MatrixXf transformPoints(MatrixXf X, MatrixXf P)
{
    // create a new matrix to host points
    MatrixXf tempMatrix = MatrixXf::Zero(4, P.cols());

    // extract rotational and traslational parts from X
    MatrixXf rotmat = tempMatrix.block<2,2>(0,0);
    Vector2f traMat = tempMatrix.block<2,1>(0,2);

    // separate points from normals
    // int cols_of_P = P.cols();
    MatrixXf points = tempMatrix.block<2,P.cols()>(0,0);
    MatrixXf normals = tempMatrix.block<2,P.cols()>(2,0);
}

在我的想法中，在最后两行，我应该能够从 p 中提取一个子矩阵，其列数是先验未知的，但它取决于 P 的大小。我收到以下错误：

home/ubisum/fuerte_workspace/thesis_pack/src/least_squares_utilities.h: In function ‘Eigen::MatrixXf least_squares::transformPoints(Eigen::MatrixXf, Eigen::MatrixXf)’:
/home/ubisum/fuerte_workspace/thesis_pack/src/least_squares_utilities.h:18:47: error: ‘P’ cannot appear in a constant-expression
/home/ubisum/fuerte_workspace/thesis_pack/src/least_squares_utilities.h:18:49: error: ‘.’ cannot appear in a constant-expression
/home/ubisum/fuerte_workspace/thesis_pack/src/least_squares_utilities.h:18:54: error: a function call cannot appear in a constant-expression
/home/ubisum/fuerte_workspace/thesis_pack/src/least_squares_utilities.h:18:60: error: no matching function for call to ‘Eigen::Matrix<float, -0x00000000000000001, -0x00000000000000001>::block(int, int)’

我什至尝试了以下修改：

int cols_of_P = P.cols();
MatrixXf points = tempMatrix.block<2,cols_of_P>(0,0);
MatrixXf normals = tempMatrix.block<2,cols_of_P>(2,0);

但没有任何改变。你能帮帮我吗？

谢谢。

Answer 1

查看使用块操作的文档。

有两个版本，语法如下：

块操作与大小为 (p,q) 的块，从 (i,j)

开始

构建动态大小块表达式的版本

matrix.block(i,j,p,q);

版本构建固定大小的块表达式

matrix.block<p,q>(i,j);

对于您的案例使用：

tempMatrix.block(0, 0, 2, 2)

Eigen3：提取列数不定的子矩阵

Eigen3: extract a submatrix with a non constant number of columns

c++

eigen3

submatrix