使用 kinect 和 OpenCV 检测 RGB 图像中的开门

Question

我需要能够从安装在机器人上的 kinect camra 拍摄的图像中识别出一扇打开的门。 问题是大多数时候图像不会捕获整扇门，而只会捕获下半部分。

所以我不能只为门训练 HOG 检测器，因为它需要在整个门框上进行训练。

我还可以获得所有的kinect深度图像。是否可以寻找类似 "hole in the wall" 的东西并假设它是一扇门？

Answer 1

我最近在网上找到了这个算法。

http://docs.opencv.org/master/d1/dee/tutorial_moprh_lines_detection.html#gsc.tab=0

现在我能够可靠地识别图片中的垂直边缘，我可以根据我的深度传感器数据检查它们，看看它们是否是一扇敞开的门的边缘。

例如：如果边缘右侧的深度远大于左侧，则可能是门的左侧边缘。

有了这个我可以非常准确地识别区域 "door"。

我希望这也能帮助到其他人。