我如何实现一个 gpsd 客户端（在 C 中）来获取纬度、经度和海拔高度？

Question

我正在为启用了 GPS 的 Raspberry Pi 编写数字处理数据记录 C 程序。我抓住了 gpsd, and its sample app cgps displays gps information correctly. I wanted to use libgps 来与守护程序交互，以便我可以在我的应用程序中获得所有方便的信息，但我很快就被其 API.

的复杂性所淹没

其 HOWTO page points me to look at cgps and gpxlogger for example code, but there's so much coupling that I can't wade through it all. On the opposite end of the spectrum, the C code example on the libgps 页面上的文档非常简陋，无法使用。

任何人都可以指出一个 class 示例来揭开这个谜团吗？也许包含 getCoordinates() 函数的东西？

Answer 1

我说得太快了。在浏览了其他 SO 问题后，我运行变成了 this 完全不相关的问题。这是我稍微修改过的版本：

#include <gps.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <math.h>
#include <errno.h>

int main() {
struct timeval tv;
struct gps_data_t gps_data;

if ((gps_open("localhost", "2947", &gps_data)) == -1) {
    printf("code: %d, reason: %s\n", errno, gps_errstr(errno));
    return EXIT_FAILURE;
}
gps_stream(&gps_data, WATCH_ENABLE | WATCH_JSON, NULL);

while (1) {
    /* wait for 2 seconds to receive data */
    if (gps_waiting (&gps_data, 2000000)) {
        /* read data */
        if ((gps_read(&gps_data,NULL,0)) == -1) {
            printf("error occured reading gps data. code: %d, reason: %s\n", errno, gps_errstr(errno));
        } else {
            /* Display data from the GPS receiver. */
            if ((gps_data.status == STATUS_FIX) && 
                (gps_data.fix.mode == MODE_2D || gps_data.fix.mode == MODE_3D) &&
                !isnan(gps_data.fix.latitude) && 
                !isnan(gps_data.fix.longitude)) {
                    //gettimeofday(&tv, NULL); EDIT: tv.tv_sec isn't actually the timestamp!
                    printf("latitude: %f, longitude: %f, speed: %f, timestamp: %lf\n", gps_data.fix.latitude, gps_data.fix.longitude, gps_data.fix.speed, gps_data.fix.time); //EDIT: Replaced tv.tv_sec with gps_data.fix.time
            } else {
                printf("no GPS data available\n");
            }
        }
    }

    sleep(3);
}

/* When you are done... */
gps_stream(&gps_data, WATCH_DISABLE, NULL);
gps_close (&gps_data);

return EXIT_SUCCESS;
}

我通过运行gcc -o gps filename.c -lm -lgps

编译

Answer 2

为了完整起见，我想提供以下 Nathan 程序的编辑版本，它演示了 共享内存接口 方法。我花了一个下午的时间寻找缺少的钥匙来让它工作。

编辑：我使用 errno 更正了正确处理来自 gps_open 和 gps_read 的错误的方法。

#include <gps.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <math.h>
#include <errno.h>

int main() {
int rc;
//struct timeval tv;
struct gps_data_t gps_data;

if ((gps_open(GPSD_SHARED_MEMORY, NULL, &gps_data)) == -1) {
    printf("code: %d, reason: %s\n", errno, gps_errstr(errno));
    return EXIT_FAILURE;
}

for(int i=0; i<10; i++) {
        /* read data */
        if ((gps_read(&gps_data,NULL,0)) == -1) {
            printf("error occured reading gps data. code: %d, reason: %s\n", errno, gps_errstr(errno));
        } else {
            /* Display data from the GPS receiver. */
            if ((gps_data.status == STATUS_FIX) && 
                (gps_data.fix.mode == MODE_2D || gps_data.fix.mode == MODE_3D) &&
                !isnan(gps_data.fix.latitude) && 
                !isnan(gps_data.fix.longitude)) {
                    printf("latitude: %f, longitude: %f, speed: %f, timestamp: %lf\n", gps_data.fix.latitude, gps_data.fix.longitude, gps_data.fix.speed, gps_data.fix.time);
            } else {
                printf("no GPS data available\n");
            }
        }

    sleep(3);
}

/* When you are done... */
gps_close (&gps_data);

return EXIT_SUCCESS;
}

我如何实现一个 gpsd 客户端（在 C 中）来获取纬度、经度和海拔高度？

How can I implement a gpsd client (in C) to get Latitude, Longitude and Altitude?

c

gps

gpsd