detectCheckerboardPoints 返回的点的顺序
Order of points returned by detectCheckerboardPoints
文档中定义了 CV-fcn detectCheckerboardPoints 返回的点的顺序：
数字先沿棋盘的短边增加，然后沿长边增加。但是原点究竟是如何定义的呢？它必须在棋盘的一角，这将留下 4 个选项。如果我们声明原点外侧必须有一个黑色方块，我们仍然有 2 个选项。
现在看看这两张用不同相机拍摄的同一个棋盘的图像，以及绘制在它们上的 detectCheckerboardPoints 结果：
正如我们所见，原点位于左图中的左上角，这支持了外部黑色方块的可能性（两张图片中的方块都是倒置的）。我们还可以看到两个图像的编号非常不同。如果我想计算立体相机校准或图像配准，我需要相应的点对。所以我想我的问题是双重的：
- detectCheckerboardPoints 返回的图像点的顺序究竟是如何定义的？有多少种选择？
- 当 运行 为同一棋盘的两个图像检测 CheckerboardPoints 时，如何确保我得到匹配的点对？
如果你有一个不对称的棋盘，其中一侧有偶数个方块，另一侧有奇数个，那么只有一种方法可以设置原点，使得它外面的方块是黑色的，长边是X轴，X轴指向右，Y轴指向下。这导致右手坐标系，Z 轴指向电路板。
在文档中的图片中，如果将原点移动到另一个黑色方块，则短边必须成为X轴，或者X轴必须改变方向。
在您的特定情况下，您遇到了问题，因为方块的颜色在 IR 图像中颠倒了。这将导致检测到的点的顺序不同。如果您想将这两个相机校准为一对立体相机，您必须更改红外相机设置以反转图像强度，或者在校准之前以编程方式自行完成。
文档中定义了 CV-fcn detectCheckerboardPoints 返回的点的顺序：
数字先沿棋盘的短边增加，然后沿长边增加。但是原点究竟是如何定义的呢？它必须在棋盘的一角，这将留下 4 个选项。如果我们声明原点外侧必须有一个黑色方块，我们仍然有 2 个选项。
现在看看这两张用不同相机拍摄的同一个棋盘的图像，以及绘制在它们上的 detectCheckerboardPoints 结果：
正如我们所见，原点位于左图中的左上角，这支持了外部黑色方块的可能性（两张图片中的方块都是倒置的）。我们还可以看到两个图像的编号非常不同。如果我想计算立体相机校准或图像配准，我需要相应的点对。所以我想我的问题是双重的：
- detectCheckerboardPoints 返回的图像点的顺序究竟是如何定义的？有多少种选择？
- 当 运行 为同一棋盘的两个图像检测 CheckerboardPoints 时，如何确保我得到匹配的点对？
如果你有一个不对称的棋盘，其中一侧有偶数个方块，另一侧有奇数个，那么只有一种方法可以设置原点，使得它外面的方块是黑色的，长边是X轴，X轴指向右，Y轴指向下。这导致右手坐标系，Z 轴指向电路板。
在文档中的图片中，如果将原点移动到另一个黑色方块，则短边必须成为X轴，或者X轴必须改变方向。
在您的特定情况下，您遇到了问题，因为方块的颜色在 IR 图像中颠倒了。这将导致检测到的点的顺序不同。如果您想将这两个相机校准为一对立体相机，您必须更改红外相机设置以反转图像强度，或者在校准之前以编程方式自行完成。