是否可以使用 Google Tango 获取原始 IMU 和 RGB-D 数据？
Is it possible to acquire raw IMU and RGB-D data with Google Tango?
在我的实验室中，我们正在考虑购买 Google Tango 开发套件。但首先我们要确保我们能从中得到我们需要的东西。从我可以在线查看的内容来看，可以获得设备计算的姿态估计，以及由其 RGB-D 相机获取的点云。然而，到目前为止，我找不到任何关于获取原始 IMU 数据的参考资料，即从设备的加速度计和陀螺仪获得的原始值。理想情况下，原始 IMU 和 RGB-D 数据将带有时间戳；这样可以在两个连续的 RGB-D 图像的时间戳之间集成 IMU 值。
这可能吗？
是否有任何现有代码已经为 Google Tango 执行此操作？
无法通过 Project Tango API 获取原始 IMU 或 RGBD 数据。从 API 中，您可以查询的唯一数据是 1.Poses 作为 TangoPoseData 对象，2. RGB 图像作为使用纹理 ID 或原始缓冲区，以及 3. 点形式的深度数据云。当然，所有这些数据都带有时间戳，可用于同步。
其实这个问题我跟同事聊过，有一些App已经接入了原始IMU数据。例如，App Sensorstream IMU+GPS 可以获取此数据。
我还不清楚需要使用什么 Android API 调用来获取它。然而，我现在确信原始 IMU 数据至少可以在与 Android 适当集成的设备中获取，我想这一定是 Google Tango 的情况。
在我的实验室中，我们正在考虑购买 Google Tango 开发套件。但首先我们要确保我们能从中得到我们需要的东西。从我可以在线查看的内容来看，可以获得设备计算的姿态估计，以及由其 RGB-D 相机获取的点云。然而，到目前为止，我找不到任何关于获取原始 IMU 数据的参考资料，即从设备的加速度计和陀螺仪获得的原始值。理想情况下，原始 IMU 和 RGB-D 数据将带有时间戳；这样可以在两个连续的 RGB-D 图像的时间戳之间集成 IMU 值。
这可能吗？
是否有任何现有代码已经为 Google Tango 执行此操作？
无法通过 Project Tango API 获取原始 IMU 或 RGBD 数据。从 API 中，您可以查询的唯一数据是 1.Poses 作为 TangoPoseData 对象，2. RGB 图像作为使用纹理 ID 或原始缓冲区，以及 3. 点形式的深度数据云。当然，所有这些数据都带有时间戳，可用于同步。
其实这个问题我跟同事聊过，有一些App已经接入了原始IMU数据。例如，App Sensorstream IMU+GPS 可以获取此数据。
我还不清楚需要使用什么 Android API 调用来获取它。然而，我现在确信原始 IMU 数据至少可以在与 Android 适当集成的设备中获取，我想这一定是 Google Tango 的情况。