距离小于 4cm 时的伽利略和超声波误差

Question

下面是 Intel Galileo Gen2 上的代码运行。我只是想知道为什么当物体真正靠近超声波传感器时程序停止并抱怨变量 sig "local variable 'sig' referenced before assignment"?

import mraa
import time

trig = mraa.Gpio(0)
echo = mraa.Gpio(1)

trig.dir(mraa.DIR_OUT)
echo.dir(mraa.DIR_IN)


def distance(measure='cm'):
    trig.write(0)
    time.sleep(0.2)

    trig.write(1)
    time.sleep(0.00001)
    trig.write(0)

    while echo.read() == 0:
            nosig = time.time()

    while echo.read() == 1:
            sig = time.time()

    # et = Elapsed Time
    et = sig - nosig

    if measure == 'cm':
            distance =  et * 17150
    elif measure == 'in':
            distance = et / 0.000148
    else:   
            print('improper choice of measurement!!')
            distance = None

    return distance


while True:
    print(distance('cm'))

Answer 1

问题是：

while echo.read() == 0:
        nosig = time.time()

while echo.read() == 1:
        sig = time.time()

如果满足第一个条件并且在读取下一行时还没有返回到 1，则 sig 将永远不会获得值。

Answer 2

你的问题是你的传感器产生的尖峰太短而无法被注意到，因为你的 while echo.read() 的采样频率是有限的。

这将永远不会定义变量 sig。

为了克服这个问题，在输入函数时定义 sig = None，然后测试它是否为 None - 然后你就知道你不能使用你的测量值。

如果你想以更高的频率采样，你需要使用比Python更快的语言，例如C++.

距离小于 4cm 时的伽利略和超声波误差

Galileo and ultrasonic error when distance less than 4cm

python

raspberry-pi

intel-galileo

arduino-ultra-sonic