RealSense Projection::CreateColorImageMappedToDepth returns 如果通过 AcquireAccess 访问了内部参数之一，则为空

Question

我想做的是修改通过 PXCSManager::QuerySample() 获取的深度图像，然后将其映射到以相同方式获取的彩色图像。

这就是我正在做的事情：

void SampleProcessor::CaptureFrame(PXCSenseManager* pxcsManager, const PXCCapture::Sample* sample, char lastCapturedCharacter) {

    defaultFilter(sample->depth, pxcsManager->QueryCaptureManager()->QueryDevice()->QueryDepthLowConfidenceValue());

    auto result = _projection->CreateColorImageMappedToDepth(timage, sample->color);
}

void SampleProcessor::defaultFilter(PXCImage * toFilter, const pxcF32 & defaultValue) {
    auto imageData = PXCImage::ImageData(); //Todo: think about removing duplication with save function. Alternative to python decorators?

    if (toFilter->AcquireAccess(PXCImage::ACCESS_READ_WRITE, PXCImage::PIXEL_FORMAT_DEPTH_F32, &imageData) < PXC_STATUS_NO_ERROR) {
        return;
    }

    filterDepth(imageData, toFilter->QueryInfo(), [](pxcF32) { return true; }, defaultValue);

    toFilter->ReleaseAccess(&imageData);
}

而"result"这里总是空的。如果我只传递给投影 sample->depth，sample->color 那么它 returns 有效图像。

我做错了什么？

Answer 1

对于有同样问题的人来说：

我一直在用 PXCImage::ACCESS_READ_WRITE（尽管 PXCImage::ACCESS_WRITE 也是如此）和 PXCImage::PIXEL_FORMAT_DEPTH_F32 调用 AcquireAccess。

这导致内部像素格式从默认格式转换为 PIXEL_FORMAT_DEPTH_F32。

并且 PXCProjection 似乎不适用于具有这种像素格式的图像（尽管它没有在文档中指定，或者至少我找不到任何提及这一点）。当用这种像素格式的图像调用时，CreateColorImageMappedToDepth 只是 returns nullptr。这真的很有用 =/.

PXCProjection::QueryUVMap 在相同的情况下 returns STATUS_PARAM_UNSUPPORTED 这提供了更多信息并促使我尝试使用像素格式。

所以总结一下：你不应该使用带有 PIXEL_FORMAT_DEPTH_F32 的图像作为 PXCProjection 的参数。

RealSense Projection::CreateColorImageMappedToDepth returns 如果通过 AcquireAccess 访问了内部参数之一，则为空

RealSense Projection::CreateColorImageMappedToDepth returns Null if one of the parameters internals were accessed through AcquireAccess

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