LeJOS NXT 编程声波传感器

Question

我正在尝试制作一个连接了超声波传感器的 NXT 机器人。它必须一直行驶到距离为 15，然后发动机必须停止。停止后它必须转动，但它不起作用。

import lejos.nxt.*;

public class test {
    public static void main(String [] args) throws InterruptedException {
        UltrasonicSensor ultra = new UltrasonicSensor(SensorPort.S1);
        for (int i = 0; i < 5; i++) {       
            try {
                Motor.B.rotate(-1500 , true);
                Motor.C.rotate(-1500 , true);
            } catch (Exception E){}

            while ( ultra.getDistance() < 15 ) {
                Motor.B.backward();
                Motor.C.backward();
            }

            LCD.clear();
            LCD.drawString("Distance : "+ultra.getDistance(), 0, 0);
        } 

        Button.waitForAnyPress();
    }
}

我的旧代码也不起作用：

import lejos.nxt.*;

public class test {

public static void main(String [] args) throws InterruptedException {
    UltrasonicSensor ultra = new UltrasonicSensor(SensorPort.S1);
    try {
        Motor.B.rotate(-720);
        Motor.C.rotate(-720);

         } catch (Exception E){}

    for (int i = 0; i < 5; i++)
    {
    LCD.drawString("Distance : "+ultra.getDistance(), 0, i);
              Thread.sleep(2000);
         int maxDistance = ultra.getDistance();
         if (maxDistance < 15){
             Motor.B.stop();
             Motor.C.stop();
         }
    }
    Button.waitForAnyPress();
}
}

Answer 1

假设

好的，从表面上看，您的代码可能没有按照您的要求执行。（以后，在 Stack Overflow 上写问题时，请详细说明预期的行为是什么，以及您看到的错误行为是什么。无论如何，这通常是我们问您的前两个问题。）

首先，您需要确保您的 NXT 套件已正确设置，B 和 C 上有两个电机，S1 上有传感器。如果是这样，请继续阅读。

代码解释

电机指令：

try {
    Motor.B.rotate(-1500, true);
    Motor.C.rotate(-1500, true);
} catch (Exception E) {}

看起来它们是有效的电机指令……但是等等！您使用的是双轮机器人，电机连接到两个 指向相反方向 的轮子？但是您使用相同的距离 和方向 作为电机的极限角度！如果你的轮子相互对立，那么这只会让机器人旋转一圈。

注意：由于您的电机配置正确，如评论中所写，请忽略此部分。

如果您通过将正极变为负极来改变其中一个电机的方向，那么您将让它们齐心协力使您的机器人向前移动（或向后移动，如果您换错了！）

此外，请记住将 true 作为

中的第二个参数传递

Motor.B.rotate(-1500, true);
Motor.C.rotate(-1500, true);

根据 Javadoc（强调我的），以非常具体的方式实现此功能：

If immediateReturn is true, method returns immediately and the motor stops by itself.

If any motor method is called before the limit is reached, the rotation is canceled.

第一句话的意思是这就是我们想要的：它告诉我们的电机自己找到合适的极限角度，但不要让我们的程序等待它。但是，第二句的意思是，如果调用任何其他电机命令，它将停止移动到给定的极限角度。是啊，没错。接下来的几行让我们停止移动电机并按照他们说的去做。

现在，这段代码有问题有两个原因：

while (ultra.getDistance() < 30) {
    Motor.B.backward();
    Motor.C.backward();
}

首先，这些命令将立即停止我们之前的两个电机命令的执行，这基本上意味着电机将直接跳到“向后”并循环直到距离传感器读数大于或等于 30 .这实际上是我们想要的，但我们还需要更多...

其次，在您的传感器读取的距离大于 30 后，您的电机永远不会被告知停止！因此，即使您的程序正在向您显示距离，并等待您按下按钮，它仍会移动！

一个解决方案

好的，有几点需要更改：

您的初始电机命令被后来告诉它移动到正确位置的命令所阻止。
你的马达不会在它们应该停止的时候停止。

以下是您的代码，经过编辑以解决其中的每一个问题。我在进行更改的地方添加了注释，以向您展示我所做的更改。

import lejos.nxt.*;

public class test {
    public static void main(String [] args) throws InterruptedException {
        UltrasonicSensor ultra = new UltrasonicSensor(SensorPort.S1);
        for (int i = 0; i < 5; i++) {

            // No initial motor movement (because it did nothing anyway)

            // We change this to approach from either direction.
            while (ultra.getDistance() != 30) {
                // Check whether it's behind or ahead of it.
                // Assuming that B- and C- increase distance, and B+ and C+ decrease it (depends on robot configuration).
                // This is called a feedback loop, by the way.
                if (ultra.getDistance() < 30) { // Move forward (distance+)
                    Motor.B.backward();
                    Motor.C.backward();
                } else { // Move backward (distance-)
                    Motor.B.forward();
                    Motor.C.forward();
                }
            }

            // We only get here when the distance is right, so stop the motors.
            Motor.B.stop();
            Motor.C.stop();               

            LCD.clear();
            LCD.drawString("Distance : "+ultra.getDistance(), 0, 0);
        }
        Button.waitForAnyPress();
    }
}

现在，这段代码并不完美；它可能会在光滑的表面上前后摆动（由于施加的扭矩不同，它可能会稍微向左或向右转动），或者如果传感器错过了正确的位置并且机器人超过了它。

此代码也不会等到机器人稳定在给定位置，直到传感器第一次报告正确的位置。同样，如果车轮没有足够的牵引力、电机设置为平稳加速或电机运行速度过高，这可能会导致稍微打滑。

要纠正这些缺陷，您需要一种更高级的反馈回路来解决加速度和滑移问题，并且您需要等到机器人在短时间内稳定在正确的位置之后停止电机。

但是，可以这么说，这会让您朝着正确的方向前进。

编辑更正了驱动电机的方向性，如评论中所述。

LeJOS NXT 编程声波传感器

LeJOS NXT Programming Sonic Sensor

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