光流运动估计

Question

如果相机进行平移运动，您可以在下面看到光流的结果。如果相机进行滚动旋转，结果看起来像第二张照片。如果仅围绕偏航轴旋转，是否可以从摄像机检索偏航角？ 我认为在光流中你可以识别相机是否围绕偏航轴（z 轴）旋转，但我不知道如何检索凸轮旋转了多少的信息。

如果有任何提示，我将不胜感激。谢谢

翻译：

滚动旋转：

相机方向：

Answer 1

如果你的凸轮有一个纯粹的旋转，那么你可以使用 findhomography。你的照片需要四点对应。对于纯旋转，单应性矩阵已经是一个旋转矩阵。否则，您需要分解 homograohy 矩阵。对于 6 自由度的相机运动，您可以使用函数 find essential matrix 并将其分解为平移和旋转。