自平衡两轮车辆的水平加速度测量？
horizontal acceleration measurement in self-balancing 2-wheel vehicles?
现在标准做法是通过卡尔曼滤波器融合加速度计和陀螺仪的测量值，用于自平衡两轮手推车等应用：例如：http://www.mouser.com/applications/sensor_solutions_mems/
加速度计通过 arctan(a_x/a_y) 给出倾斜角度的读数。在这里使用术语 "acceleration" 非常令人困惑，因为它的真正含义是重力沿设备轴的投影（尽管我理解，从物理上讲，重力实际上只是加速度）。
这里有一个大问题：当小车试图移动时，电机驱动小车并在水平方向上产生一个非平凡的加速度，这将使 a_x 不再只是投影沿设备 x 轴的重力。事实上，它会使测得的倾斜角显得更大。这是如何处理的？我想考虑到 Segway 的成熟度，一定有一些现有的方法来处理它。有人有一些指示吗？
谢谢
杨
你完全正确。您可以使用重力矢量的投影来估计俯仰角和横滚角。您可以利用静止的加速度计获得重力矢量，但如果加速度计移动，则它测量重力 + 加速度的线性分量，这里的主要问题是从线性加速度中隔离重力分量。最好的方法是让加速度计信号通过低通滤波器。
请参阅
Low-Pass Filter: The Basics 或
Android Accelerometer: Low-Pass Filter Estimated Linear Acceleration
了解有关低通滤波器的更多信息。
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现在标准做法是通过卡尔曼滤波器融合加速度计和陀螺仪的测量值，用于自平衡两轮手推车等应用：例如：http://www.mouser.com/applications/sensor_solutions_mems/
加速度计通过 arctan(a_x/a_y) 给出倾斜角度的读数。在这里使用术语 "acceleration" 非常令人困惑，因为它的真正含义是重力沿设备轴的投影（尽管我理解，从物理上讲，重力实际上只是加速度）。
这里有一个大问题：当小车试图移动时，电机驱动小车并在水平方向上产生一个非平凡的加速度，这将使 a_x 不再只是投影沿设备 x 轴的重力。事实上，它会使测得的倾斜角显得更大。这是如何处理的？我想考虑到 Segway 的成熟度，一定有一些现有的方法来处理它。有人有一些指示吗？
谢谢 杨
你完全正确。您可以使用重力矢量的投影来估计俯仰角和横滚角。您可以利用静止的加速度计获得重力矢量，但如果加速度计移动，则它测量重力 + 加速度的线性分量，这里的主要问题是从线性加速度中隔离重力分量。最好的方法是让加速度计信号通过低通滤波器。 请参阅 Low-Pass Filter: The Basics 或 Android Accelerometer: Low-Pass Filter Estimated Linear Acceleration 了解有关低通滤波器的更多信息。
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