s_i 在 OpenCV findHomography() 函数中代表什么？

Question

findHomography() 的 doc 表示此函数估计的转换是：

_{（来源：opencv.org）}

为什么会有s_i？它代表什么？

单应变换不应该只是x' = Hx吗？

Answer 1

如后文所述documentation：

Homography matrix is determined up to a scale. Thus, it is normalized so that h_{33}=1.

所以s_i是比例。