Google Project Tango Depth 数据的 X、Y 单位是什么？
What are the units of X,Y for Google Project Tango Depth data?
With the unit in landscape orientation, screen facing the user: +Z points in the direction of the camera's optical axis, and is measured perpendicular to the plane of the camera. +X points toward the user's right, and +Y points toward the bottom of the screen. The origin is the focal centre of the color camera. The output is in units of metres.
注意值的单位显然是米。查看从 Tango 设备观察到的实际值，很明显 Z 值（深度）以米为单位。
但是，X 和 Y 值似乎不是以米为单位。 This spreadsheet and another 的 x、y、z 值显示了 Tango 点云的实际结果。我见过的所有点云的 min/max 值似乎表明 x、y 的单位是弧度，因为这些值小于 2，但可以大于 1。
我的目标是将观察到的点转换为与姿势数据匹配的真实世界坐标（在 Java 中）。
x,y的单位是什么？
据我了解，X 和 Y 坐标在相机中 space。原点在相机的中心。
X,Y 本身没有单位，因为它们是相对于相机框架的。
电子表格中的数据似乎证实了这一点。 X 和 Y 在 -1.0 和 +1.0
之间归一化
如果您使用的是 Unity 示例，我建议您看一下 TangoPointCloud.OnTangoDepthAvailable 世界 space 中每个点的变换位置。
m_points[i] = unityWorldTDepthCamera.MultiplyPoint(new Vector3(x, y, z));
希望对您有所帮助。
深度云点的所有坐标元素 - X 和 Y 以及 Z - 均以米为单位。自然地，任何三元组（X、Y、Z）都必须位于深度相机的视野内。因此，X 和 Y 的允许范围取决于 Z 的值：X 必须满足 abs(arctan(X/Z)) <= fovX/2（对于 Y 也类似）。
您在示例帧中观察到的 X 和 Y 范围不是角度弧度（或以任何方式归一化）；由于场景的典型 Z 距离，它们似乎只在该范围内。如果Z恰好在不同的场景下大一点，那么X和Y也可以大一点，满足视野关系。
With the unit in landscape orientation, screen facing the user: +Z points in the direction of the camera's optical axis, and is measured perpendicular to the plane of the camera. +X points toward the user's right, and +Y points toward the bottom of the screen. The origin is the focal centre of the color camera. The output is in units of metres.
注意值的单位显然是米。查看从 Tango 设备观察到的实际值，很明显 Z 值（深度）以米为单位。
但是，X 和 Y 值似乎不是以米为单位。 This spreadsheet and another 的 x、y、z 值显示了 Tango 点云的实际结果。我见过的所有点云的 min/max 值似乎表明 x、y 的单位是弧度，因为这些值小于 2，但可以大于 1。
我的目标是将观察到的点转换为与姿势数据匹配的真实世界坐标（在 Java 中）。
x,y的单位是什么？
据我了解，X 和 Y 坐标在相机中 space。原点在相机的中心。
X,Y 本身没有单位，因为它们是相对于相机框架的。
电子表格中的数据似乎证实了这一点。 X 和 Y 在 -1.0 和 +1.0
之间归一化如果您使用的是 Unity 示例，我建议您看一下 TangoPointCloud.OnTangoDepthAvailable 世界 space 中每个点的变换位置。
m_points[i] = unityWorldTDepthCamera.MultiplyPoint(new Vector3(x, y, z));
希望对您有所帮助。
深度云点的所有坐标元素 - X 和 Y 以及 Z - 均以米为单位。自然地，任何三元组（X、Y、Z）都必须位于深度相机的视野内。因此，X 和 Y 的允许范围取决于 Z 的值：X 必须满足 abs(arctan(X/Z)) <= fovX/2（对于 Y 也类似）。
您在示例帧中观察到的 X 和 Y 范围不是角度弧度（或以任何方式归一化）；由于场景的典型 Z 距离，它们似乎只在该范围内。如果Z恰好在不同的场景下大一点，那么X和Y也可以大一点，满足视野关系。