tf 和 eigen 之间的转换

Question

Eigen::Affine3f transform_temp = (Affine3f)transforms[i]; 
const Eigen::Matrix3d rotation_part = transform_temp.rotation().cast<double>();
const Eigen::Vector3d translation_part = transform_temp.translation().cast<double>();
tf::Matrix3x3 rot;
tf::Vector3 tra;
tf::matrixEigenToTF(rotation_part, rot);
tf::vectorEigenToTF(translation_part, tra);
tf::Transform temp_transform(rot, tra);

listener->lookupTransform (link, msg_in->header.frame_id, ros::Time(0), tfTransform);

broadcaster->sendTransform(tf::StampedTransform(tfTransform * temp_transform.inverse(), ros::Time::now(), link,  "chess_board"));

我收到以下错误。不知道为什么，我有find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS tf tf_conversions)还有target_link_libraries(${catkin_LIBRARIES})

undefined reference to `tf::matrixEigenToTF(Eigen::Matrix<double, 3, 3, 1, 3, 3> const&, tf::Matrix3x3&)'

Answer 1

您必须按照 this answer 中所示进行设置 CMakeList.txt 才能在您的项目中正确包含 Eigen。

此外，您不需要在旋转和平移分量中拆分仿射变换（查看 Eigen-tf conversion）。

Eigen::Affine3f transform_eigen = (Affine3f)transforms[i];
tf::Transform transform_tf;
tf::transformEigenToTF(transform_eigen, transform_tf);

编辑： 我突然想到了 Eigen 库，而不是真正的问题所在。 package.xml 文件中是否添加了 tf_conversions 依赖项？你没有提到它。此外，您必须包含库：#include <tf_conversions/tf_eigen.h>

tf 和 eigen 之间的转换

Conversions between tf and eigen

eigen

ros