自平衡机器人的实现

Question

我正在制作一个基于 arduino 的 2 轮自平衡机器人。我知道如何连接 MPU 6050 广告我知道自平衡算法。我还没有开始硬件实施，但我很困惑。我的问题是我怎样才能让这个机器人前进，因为当机器人前进时机器人会向右翻倒？还有在这个项目中使用电机轴编码器的意义是什么？希望你能帮助我

Answer 1

我不认为编码器可以比陀螺仪和加速度计做得更好。他们的控制太复杂了。您必须依靠良好的加速度计控制算法来使其平衡。

正如 Lasooch 所说，你必须使车辆向你想去的方向失去平衡，然后在你想朝那个方向行驶的时间内尽量保持这个角度，然后重新平衡车辆使其停止。

Answer 2

您可以通过添加到您的设定值来使机器人朝所需的方向移动。然后当您到达时，您将设置点重置为正常平衡点。