二维寻路绕墙
2d pathfinding around walls
在最近发布的 game 中，角色在 2d 火星表面周围（很差）导航执行任务。我正在尝试提出一个更好的算法（只是为了好玩）。如果可以有效地构造 "edges"，则可以使用像 A* 搜索这样的算法。
问题：给定一组不相交的线和两个点，起点和终点，找到不与任何线相交的最短路线。
这个问题叫做"Any angle path planning"。简短的回答是有一些方法可以在 O(n^2 log n) 时间内生成可见性图（也许更好），但是由于可见性图可能有多达 n^2 条边，使用生成 VG 的算法总是最差的case 性能比 n^2 慢。
VG 算法：Ch 13 of Computational Geometry: Algorithms and Applications by de Berg
大多数现代技术都避免生成 VG，而是牺牲正确性以获得渐近更快的结果。为有动力的人提供的一些资源：
- Lazy Theta*，A* 变体：walkthrough | paper
- Sampling-Based Motion Planning，Motion Planning 的第 5 章，作者：LaValle
- CS course with lecture notes.
在最近发布的 game 中，角色在 2d 火星表面周围（很差）导航执行任务。我正在尝试提出一个更好的算法（只是为了好玩）。如果可以有效地构造 "edges"，则可以使用像 A* 搜索这样的算法。
问题：给定一组不相交的线和两个点，起点和终点，找到不与任何线相交的最短路线。
这个问题叫做"Any angle path planning"。简短的回答是有一些方法可以在 O(n^2 log n) 时间内生成可见性图（也许更好），但是由于可见性图可能有多达 n^2 条边，使用生成 VG 的算法总是最差的case 性能比 n^2 慢。
VG 算法：Ch 13 of Computational Geometry: Algorithms and Applications by de Berg
大多数现代技术都避免生成 VG，而是牺牲正确性以获得渐近更快的结果。为有动力的人提供的一些资源：
- Lazy Theta*，A* 变体：walkthrough | paper
- Sampling-Based Motion Planning，Motion Planning 的第 5 章，作者：LaValle
- CS course with lecture notes.