Cross-compiling 到 Raspberry Pi，使用 Qt 和 opencv
Cross-compiling to Raspberry Pi, using Qt and opencv
有多种方法可以cross-compile to Raspberry Pi, and there are also solutions posted for cross-compiling Qt or opencv。
但是，我找不到 cross-compile Qt 程序也使用 opencv 的任何解决方案。
我在 64 位 PC 上使用 debian 尝试了以下方法：
我编译并将 Qt 设置为 ARM7 的 cross-compiler，使用我发布的 this tutorial. It didn't work without issues though, here is an answer 为我解决了这个问题。我现在可以 运行 我的带有图形 GUI 的 Qt 程序 Raspberry Pi（虽然只有 full-screen，但这是一个完全不同的问题）
我在opencv官网上跟着the guide搭建了opencv。失败 No CMAKE_CXX_COMPILER could be found.
根据经验（我在 Windows 和 Linux 上都使用 Qt 和 opencv）知道 Qt 和 opencv 只有在使用相同的编译器编译时才能一起工作，我尝试对我成功用于编译 Qt 的 opencv 使用相同的 cross-compiler：gcc-4.7-linaro-rpi-gnueabihf
我指定了gnueabihf我之前编译Qt时使用的编译器：
我创建了目录 ~/opt/opencv_build_arm7/ 并在其中尝试了：
sudo cmake -DCMAKE_CXX_COMPILER=/home/<user>/opt/gcc-4.7-linaro-rpi-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf-g++ -DCMAKE_C_COMPILER=/home/<user>/opt/gcc-4.7-linaro-rpi-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf-gcc -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=/usr/dev/opencv/platforms/linux/arm-gnueabi.toolchain.cmake /usr/dev/opencv/
（下载的 opencv 源代码在 /usr/dev/opencv/ 中，我最近成功使用它为 x64 平台编译了 opencv，使用的是我的 Qt 安装附带的 g++ 编译器。）注意， <user> 是当前 session 的用户名，以防其他初学者将来可能会尝试这些方法。
失败并出现以下错误（其中 <user> 是我的用户名）
CMake Error at
/usr/share/cmake-3.0/Modules/CMakeTestCXXCompiler.cmake:54 (message):
The C++ compiler
"/home//opt/gcc-4.7-linaro-rpi-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf-g++"
is not able to compile a simple test program.
It fails with the following output :
Change Dir: /home//temp/CMakeFiles/CMakeTmp
Run Build Command:"/usr/bin/make" "cmTryCompileExec117178613/fast"
/usr/bin/make -f CMakeFiles/cmTryCompileExec117178613.dir/build.make
CMakeFiles/cmTryCompileExec117178613.dir/build
make1: Entering directory '/home//temp/CMakeFiles/CMakeTmp'
/usr/bin/cmake -E cmake_progress_report
/home//temp/CMakeFiles/CMakeTmp/CMakeFiles 1
Building CXX object
CMakeFiles/cmTryCompileExec117178613.dir/testCXXCompiler.cxx.o
/home//opt/gcc-4.7-linaro-rpi-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf-g++
-mthumb -fdata-sections -Wa,--noexecstack -fsigned-char -Wno-psabi -mthumb -fdata-sections -Wa,--noexecstack -fsigned-char -Wno-psabi -o CMakeFiles/cmTryCompileExec117178613.dir/testCXXCompiler.cxx.o -c /home//temp/CMakeFiles/CMakeTmp/testCXXCompiler.cxx
/home//temp/CMakeFiles/CMakeTmp/testCXXCompiler.cxx: In
function ‘int main()’:
/home//temp/CMakeFiles/CMakeTmp/testCXXCompiler.cxx:4:10:
sorry, unimplemented: Thumb-1 hard-float VFP ABI
CMakeFiles/cmTryCompileExec117178613.dir/build.make:57: recipe for
target
'CMakeFiles/cmTryCompileExec117178613.dir/testCXXCompiler.cxx.o'
failed
make1: ***
[CMakeFiles/cmTryCompileExec117178613.dir/testCXXCompiler.cxx.o] Error
1
make1: Leaving directory '/home//temp/CMakeFiles/CMakeTmp'
Makefile:118: recipe for target 'cmTryCompileExec117178613/fast'
failed
make: *** [cmTryCompileExec117178613/fast] Error 2
我为编译器指定了绝对路径，但即使我不指定它，只是将它添加到我的$PATH中，它仍然有同样的问题。
export PATH=$PATH:/home/<user>/opt/gcc-4.7-linaro-rpi-gnueabihf/bin/
sudo cmake -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=/usr/dev/opencv/platforms/linux/arm-gnueabi.toolchain.cmake /usr/dev/opencv/
如果我键入
，编译器本身会被正确找到
arm-linux-gnueabihf-g++ -v
找到成功：
Using built-in specs. COLLECT_GCC=./arm-linux-gnueabihf-c++
COLLECT_LTO_WRAPPER=/home/vszabi/opt/gcc-4.7-linaro-rpi-gnueabihf/bin/../libexec/gcc/arm-linux-gnueabihf/4.7.2/lto-wrapper
Target: arm-linux-gnueabihf Configured with:
/opt/dev/src/crosstool-ng/crosstool-ng-linaro-1.13.1-2012.07-20120720/builds/arm-linux-gnueabihf-linux/.build/src/gcc-linaro-4.7-2012.07/configure
--build=i686-build_pc-linux-gnu --host=i686-build_pc-linux-gnu --target=arm-linux-gnueabihf --prefix=/opt/dev/src/crosstool-ng/crosstool-ng-linaro-1.13.1-2012.07-20120720/builds/arm-linux-gnueabihf-linux/install
--with-sysroot=/opt/dev/src/crosstool-ng/crosstool-ng-linaro-1.13.1-2012.07-20120720/builds/arm-linux-gnueabihf-linux/install/arm-linux-gnueabihf/libc
--enable-languages=c,c++,fortran --enable-multilib --with-arch=armv6zk --with-tune=arm1176jzf-s --with-fpu=vfp --with-float=hard --with-pkgversion='crosstool-NG linaro-1.13.1-2012.07-20120720 - Linaro GCC 2012.07'
--with-bugurl=https://bugs.launchpad.net/gcc-linaro --enable-__cxa_atexit --enable-libmudflap --enable-libgomp --enable-libssp --with-gmp=/opt/dev/src/crosstool-ng/crosstool-ng-linaro-1.13.1-2012.07-20120720/builds/arm-linux-gnueabihf-linux/.build/arm-linux-gnueabihf/build/static
--with-mpfr=/opt/dev/src/crosstool-ng/crosstool-ng-linaro-1.13.1-2012.07-20120720/builds/arm-linux-gnueabihf-linux/.build/arm-linux-gnueabihf/build/static
--with-mpc=/opt/dev/src/crosstool-ng/crosstool-ng-linaro-1.13.1-2012.07-20120720/builds/arm-linux-gnueabihf-linux/.build/arm-linux-gnueabihf/build/static
--with-ppl=/opt/dev/src/crosstool-ng/crosstool-ng-linaro-1.13.1-2012.07-20120720/builds/arm-linux-gnueabihf-linux/.build/arm-linux-gnueabihf/build/static
--with-cloog=/opt/dev/src/crosstool-ng/crosstool-ng-linaro-1.13.1-2012.07-20120720/builds/arm-linux-gnueabihf-linux/.build/arm-linux-gnueabihf/build/static
--with-libelf=/opt/dev/src/crosstool-ng/crosstool-ng-linaro-1.13.1-2012.07-20120720/builds/arm-linux-gnueabihf-linux/.build/arm-linux-gnueabihf/build/static
--with-host-libstdcxx='-L/opt/dev/src/crosstool-ng/crosstool-ng-linaro-1.13.1-2012.07-20120720/builds/arm-linux-gnueabihf-linux/.build/arm-linux-gnueabihf/build/static/lib
-lpwl' --enable-threads=posix --disable-libstdcxx-pch --enable-linker-build-id --enable-gold --with-local-prefix=/opt/dev/src/crosstool-ng/crosstool-ng-linaro-1.13.1-2012.07-20120720/builds/arm-linux-gnueabihf-linux/install/arm-linux-gnueabihf/libc
--enable-c99 --enable-long-long Thread model: posix gcc version 4.7.2 20120701 (prerelease) (crosstool-NG linaro-1.13.1-2012.07-20120720 -
Linaro GCC 2012.07)
接下来我可以尝试什么？ 使用 opencv/platforms/linux/arm-gnueabi.toolchain.cmake 打开 cmake 的 gui 版本显示很少的选项（仅 ARM_LINUX_SYSROOT、CMAKE_BUILD_TYPE , CMAKE_CONFIGURATION_TYPES, CMAKE_INSTALL_PREFIX, GCC_COMPILER_VERSION 和 LIBRARY_OUTPUT_PATH_ROOT, 但是 BUILD_opencv_xyz 的 none 我可以用它来禁用单个包），比case 当我为 x86 或 x64 平台构建 opencv 时。
恐怕搜索不同的编译器可能会导致 Qt 出现问题，因为据我所知，要使 opencv 在 Qt 中工作，它必须使用与两者所用的相同的编译器进行编译构建 Qt 库并构建我的程序。每当我过去尝试它时，如果不注意这 3 个东西（Qt 库、opencv、我的程序）需要使用相同的编译器进行编译，我总是会在包含任何 opencv header 时遇到奇怪的崩溃，或者每当我从 opencv 调用任何函数时。
http://docs.opencv.org/doc/tutorials/introduction/crosscompilation/arm_crosscompile_with_cmake.html 上的教程似乎有误或已过时。
正在下载opencv 3.0的源码，opencv/platforms/linux/arm-gnueabi.toolchain.cmake似乎没有为Raspberry Pi配置好。
配置
访问arm-linux-gnueabihf工具链的创建者workgroup page，似乎要支持Raspberry Pi中的ARM7，必须将以下选项传递给编译器：-mcpu=cortex-a7 -mfloat-abi=hard -mfpu=vfpv4
因此，我们必须编辑 opencv/platforms/linux/arm-gnueabi.toolchain.cmake 文件并更改
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -mthumb -fdata-sections -Wa,--noexecstack -fsigned-char -Wno-psabi")
set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS} -mthumb -fdata-sections -Wa,--noexecstack -fsigned-char -Wno-psabi")
到
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -mthumb -fdata-sections -Wa,--noexecstack -fsigned-char -Wno-psabi -mcpu=cortex-a7 -mfloat-abi=hard -mfpu=vfpv4")
set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS} -mthumb -fdata-sections -Wa,--noexecstack -fsigned-char -Wno-psabi -mcpu=cortex-a7 -mfloat-abi=hard -mfpu=vfpv4")
运行再次cmake，配置成功！
制作
构建过程中，如果出现如下错误
CMakeFiles/opencv_core.dir/src/rand.cpp.o: relocation
R_ARM_THM_MOVW_ABS_NC against `a local symbol' can not be used when
making a shared object; recompile with -fPIC
CMakeFiles/opencv_core.dir/src/rand.cpp.o: could not read symbols: Bad
value
只需将-fPIC标志添加到cmake文件中的CMAKE_C_FLAGS和CMAKE_CXX_FLAGS，然后运行再次制作。
部署
使用 Qt Creator 部署，只需在 .pro 文件中设置头文件和库，例如：
INCLUDEPATH += <your build dir>/install/include/opencv2/
INCLUDEPATH += <your build dir>/install/include/
LIBS += -L "<your build dir>/install/lib/"
LIBS += -lopencv_calib3d
LIBS += -lopencv_core
#... and so on
您还必须将已编译的库（在 <your build dir>/install/lib/ 中找到）复制到 Raspberry Pi。使用 U 盘可能会弄乱符号链接，因此我建议使用 scp 来复制文件。
如果您对 Linux 比较陌生（就像我自己一样），请不要忘记可执行文件不会像在 Windows 中那样自动查看它们自己的动态库文件夹。
因此，您应该将库复制到通常搜索它们的地方（例如 /usr/local/bin），或者相应地更新您的 LD_LIBRARY_PATH。
要进行快速粗略的测试，看看是否一切正常，您可以将库复制到部署可执行文件的同一文件夹中，然后 运行 使用
$ LD_LIBRARY_PATH=. ./your_program
测试
Opencv 现在应该可以在 Raspberry Pi 上的 Qt 程序中运行了。
除非我的 google-fu 很弱，否则这可能是第一个 运行 在 Raspberry Pi 上使用 opencv 创建 Qt GUI 应用程序的记录案例在其中工作。 :)
但是，请注意 window 管理可能仍然存在一些问题。
尝试打开 opencv window，例如 cv::namedWindow("image"); 可能会失败并出现以下错误：
OpenCV Error: Unspecified error (The function is not implemented.
Rebuild the library with Windows, GTK+ 2.x or Carbon support. If you
are on Ubuntu or Debian, install libgtk2.0-dev and pkg-config, then
re-run cmake or configure script) in cvNamedWindow, file
/usr/dev/opencv/modules/highgui/src/window.cpp, line 516 terminate
called after throwing an instance of 'cv::Exception' what():
/usr/dev/opencv/modules/highgui/src/window.cpp:516: error: (-2) The
function is not implemented. Rebuild the library with Windows, GTK+
2.x or Carbon support. If you are on Ubuntu or Debian, install libgtk2.0-dev and pkg-config, then re-run cmake or configure script in
function cvNamedWindow
我想我们应该按照它说的去做，但是 cvNamedWindow 在 Qt GUI 应用程序中不是很有用，因为它通常只在调试时需要。因此，如果必须在您的应用程序中显示图像，无论如何将其转换为 QImage 可能比打开一个独立的 window 更好。
然而，其他一切似乎都有效，我设法在 Raspberry Pi.
上成功 运行 复杂的图像匹配算法
（...如果我找到 运行 在 window 中使用 Qt 应用程序并使用 cvNamedWindow 的好的解决方案，将会更新）
有多种方法可以cross-compile to Raspberry Pi, and there are also solutions posted for cross-compiling Qt or opencv。
但是，我找不到 cross-compile Qt 程序也使用 opencv 的任何解决方案。
我在 64 位 PC 上使用 debian 尝试了以下方法：
我编译并将 Qt 设置为 ARM7 的 cross-compiler，使用我发布的 this tutorial. It didn't work without issues though, here is an answer 为我解决了这个问题。我现在可以 运行 我的带有图形 GUI 的 Qt 程序 Raspberry Pi（虽然只有 full-screen，但这是一个完全不同的问题）
我在opencv官网上跟着the guide搭建了opencv。失败
No CMAKE_CXX_COMPILER could be found.根据经验（我在 Windows 和 Linux 上都使用 Qt 和 opencv）知道 Qt 和 opencv 只有在使用相同的编译器编译时才能一起工作，我尝试对我成功用于编译 Qt 的 opencv 使用相同的 cross-compiler：
gcc-4.7-linaro-rpi-gnueabihf我指定了
gnueabihf我之前编译Qt时使用的编译器：
我创建了目录 ~/opt/opencv_build_arm7/ 并在其中尝试了：
sudo cmake -DCMAKE_CXX_COMPILER=/home/<user>/opt/gcc-4.7-linaro-rpi-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf-g++ -DCMAKE_C_COMPILER=/home/<user>/opt/gcc-4.7-linaro-rpi-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf-gcc -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=/usr/dev/opencv/platforms/linux/arm-gnueabi.toolchain.cmake /usr/dev/opencv/
（下载的 opencv 源代码在 /usr/dev/opencv/ 中，我最近成功使用它为 x64 平台编译了 opencv，使用的是我的 Qt 安装附带的 g++ 编译器。）注意， <user> 是当前 session 的用户名，以防其他初学者将来可能会尝试这些方法。
失败并出现以下错误（其中 <user> 是我的用户名）
CMake Error at /usr/share/cmake-3.0/Modules/CMakeTestCXXCompiler.cmake:54 (message): The C++ compiler
"/home//opt/gcc-4.7-linaro-rpi-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf-g++" is not able to compile a simple test program.It fails with the following output :
Change Dir: /home//temp/CMakeFiles/CMakeTmp
Run Build Command:"/usr/bin/make" "cmTryCompileExec117178613/fast"
/usr/bin/make -f CMakeFiles/cmTryCompileExec117178613.dir/build.make CMakeFiles/cmTryCompileExec117178613.dir/build
make1: Entering directory '/home//temp/CMakeFiles/CMakeTmp'
/usr/bin/cmake -E cmake_progress_report
/home//temp/CMakeFiles/CMakeTmp/CMakeFiles 1Building CXX object
CMakeFiles/cmTryCompileExec117178613.dir/testCXXCompiler.cxx.o/home//opt/gcc-4.7-linaro-rpi-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf-g++ -mthumb -fdata-sections -Wa,--noexecstack -fsigned-char -Wno-psabi -mthumb -fdata-sections -Wa,--noexecstack -fsigned-char -Wno-psabi -o CMakeFiles/cmTryCompileExec117178613.dir/testCXXCompiler.cxx.o -c /home//temp/CMakeFiles/CMakeTmp/testCXXCompiler.cxx
/home//temp/CMakeFiles/CMakeTmp/testCXXCompiler.cxx: In function ‘int main()’:
/home//temp/CMakeFiles/CMakeTmp/testCXXCompiler.cxx:4:10: sorry, unimplemented: Thumb-1 hard-float VFP ABI
CMakeFiles/cmTryCompileExec117178613.dir/build.make:57: recipe for target
'CMakeFiles/cmTryCompileExec117178613.dir/testCXXCompiler.cxx.o' failedmake1: ***
[CMakeFiles/cmTryCompileExec117178613.dir/testCXXCompiler.cxx.o] Error 1make1: Leaving directory '/home//temp/CMakeFiles/CMakeTmp'
Makefile:118: recipe for target 'cmTryCompileExec117178613/fast' failed
make: *** [cmTryCompileExec117178613/fast] Error 2
我为编译器指定了绝对路径，但即使我不指定它，只是将它添加到我的$PATH中，它仍然有同样的问题。
export PATH=$PATH:/home/<user>/opt/gcc-4.7-linaro-rpi-gnueabihf/bin/
sudo cmake -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=/usr/dev/opencv/platforms/linux/arm-gnueabi.toolchain.cmake /usr/dev/opencv/
如果我键入
，编译器本身会被正确找到arm-linux-gnueabihf-g++ -v
找到成功：
Using built-in specs. COLLECT_GCC=./arm-linux-gnueabihf-c++ COLLECT_LTO_WRAPPER=/home/vszabi/opt/gcc-4.7-linaro-rpi-gnueabihf/bin/../libexec/gcc/arm-linux-gnueabihf/4.7.2/lto-wrapper Target: arm-linux-gnueabihf Configured with: /opt/dev/src/crosstool-ng/crosstool-ng-linaro-1.13.1-2012.07-20120720/builds/arm-linux-gnueabihf-linux/.build/src/gcc-linaro-4.7-2012.07/configure --build=i686-build_pc-linux-gnu --host=i686-build_pc-linux-gnu --target=arm-linux-gnueabihf --prefix=/opt/dev/src/crosstool-ng/crosstool-ng-linaro-1.13.1-2012.07-20120720/builds/arm-linux-gnueabihf-linux/install --with-sysroot=/opt/dev/src/crosstool-ng/crosstool-ng-linaro-1.13.1-2012.07-20120720/builds/arm-linux-gnueabihf-linux/install/arm-linux-gnueabihf/libc --enable-languages=c,c++,fortran --enable-multilib --with-arch=armv6zk --with-tune=arm1176jzf-s --with-fpu=vfp --with-float=hard --with-pkgversion='crosstool-NG linaro-1.13.1-2012.07-20120720 - Linaro GCC 2012.07' --with-bugurl=https://bugs.launchpad.net/gcc-linaro --enable-__cxa_atexit --enable-libmudflap --enable-libgomp --enable-libssp --with-gmp=/opt/dev/src/crosstool-ng/crosstool-ng-linaro-1.13.1-2012.07-20120720/builds/arm-linux-gnueabihf-linux/.build/arm-linux-gnueabihf/build/static --with-mpfr=/opt/dev/src/crosstool-ng/crosstool-ng-linaro-1.13.1-2012.07-20120720/builds/arm-linux-gnueabihf-linux/.build/arm-linux-gnueabihf/build/static --with-mpc=/opt/dev/src/crosstool-ng/crosstool-ng-linaro-1.13.1-2012.07-20120720/builds/arm-linux-gnueabihf-linux/.build/arm-linux-gnueabihf/build/static --with-ppl=/opt/dev/src/crosstool-ng/crosstool-ng-linaro-1.13.1-2012.07-20120720/builds/arm-linux-gnueabihf-linux/.build/arm-linux-gnueabihf/build/static --with-cloog=/opt/dev/src/crosstool-ng/crosstool-ng-linaro-1.13.1-2012.07-20120720/builds/arm-linux-gnueabihf-linux/.build/arm-linux-gnueabihf/build/static --with-libelf=/opt/dev/src/crosstool-ng/crosstool-ng-linaro-1.13.1-2012.07-20120720/builds/arm-linux-gnueabihf-linux/.build/arm-linux-gnueabihf/build/static --with-host-libstdcxx='-L/opt/dev/src/crosstool-ng/crosstool-ng-linaro-1.13.1-2012.07-20120720/builds/arm-linux-gnueabihf-linux/.build/arm-linux-gnueabihf/build/static/lib -lpwl' --enable-threads=posix --disable-libstdcxx-pch --enable-linker-build-id --enable-gold --with-local-prefix=/opt/dev/src/crosstool-ng/crosstool-ng-linaro-1.13.1-2012.07-20120720/builds/arm-linux-gnueabihf-linux/install/arm-linux-gnueabihf/libc --enable-c99 --enable-long-long Thread model: posix gcc version 4.7.2 20120701 (prerelease) (crosstool-NG linaro-1.13.1-2012.07-20120720 - Linaro GCC 2012.07)
接下来我可以尝试什么？ 使用 opencv/platforms/linux/arm-gnueabi.toolchain.cmake 打开 cmake 的 gui 版本显示很少的选项（仅 ARM_LINUX_SYSROOT、CMAKE_BUILD_TYPE , CMAKE_CONFIGURATION_TYPES, CMAKE_INSTALL_PREFIX, GCC_COMPILER_VERSION 和 LIBRARY_OUTPUT_PATH_ROOT, 但是 BUILD_opencv_xyz 的 none 我可以用它来禁用单个包），比case 当我为 x86 或 x64 平台构建 opencv 时。
恐怕搜索不同的编译器可能会导致 Qt 出现问题，因为据我所知，要使 opencv 在 Qt 中工作，它必须使用与两者所用的相同的编译器进行编译构建 Qt 库并构建我的程序。每当我过去尝试它时，如果不注意这 3 个东西（Qt 库、opencv、我的程序）需要使用相同的编译器进行编译，我总是会在包含任何 opencv header 时遇到奇怪的崩溃，或者每当我从 opencv 调用任何函数时。
http://docs.opencv.org/doc/tutorials/introduction/crosscompilation/arm_crosscompile_with_cmake.html 上的教程似乎有误或已过时。
正在下载opencv 3.0的源码，opencv/platforms/linux/arm-gnueabi.toolchain.cmake似乎没有为Raspberry Pi配置好。
配置
访问arm-linux-gnueabihf工具链的创建者workgroup page，似乎要支持Raspberry Pi中的ARM7，必须将以下选项传递给编译器：-mcpu=cortex-a7 -mfloat-abi=hard -mfpu=vfpv4
因此，我们必须编辑 opencv/platforms/linux/arm-gnueabi.toolchain.cmake 文件并更改
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -mthumb -fdata-sections -Wa,--noexecstack -fsigned-char -Wno-psabi")
set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS} -mthumb -fdata-sections -Wa,--noexecstack -fsigned-char -Wno-psabi")
到
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -mthumb -fdata-sections -Wa,--noexecstack -fsigned-char -Wno-psabi -mcpu=cortex-a7 -mfloat-abi=hard -mfpu=vfpv4")
set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS} -mthumb -fdata-sections -Wa,--noexecstack -fsigned-char -Wno-psabi -mcpu=cortex-a7 -mfloat-abi=hard -mfpu=vfpv4")
运行再次cmake，配置成功！
制作
构建过程中，如果出现如下错误
CMakeFiles/opencv_core.dir/src/rand.cpp.o: relocation R_ARM_THM_MOVW_ABS_NC against `a local symbol' can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC CMakeFiles/opencv_core.dir/src/rand.cpp.o: could not read symbols: Bad value
只需将-fPIC标志添加到cmake文件中的CMAKE_C_FLAGS和CMAKE_CXX_FLAGS，然后运行再次制作。
部署
使用 Qt Creator 部署，只需在 .pro 文件中设置头文件和库，例如：
INCLUDEPATH += <your build dir>/install/include/opencv2/
INCLUDEPATH += <your build dir>/install/include/
LIBS += -L "<your build dir>/install/lib/"
LIBS += -lopencv_calib3d
LIBS += -lopencv_core
#... and so on
您还必须将已编译的库（在 <your build dir>/install/lib/ 中找到）复制到 Raspberry Pi。使用 U 盘可能会弄乱符号链接，因此我建议使用 scp 来复制文件。
如果您对 Linux 比较陌生（就像我自己一样），请不要忘记可执行文件不会像在 Windows 中那样自动查看它们自己的动态库文件夹。
因此，您应该将库复制到通常搜索它们的地方（例如 /usr/local/bin），或者相应地更新您的 LD_LIBRARY_PATH。
要进行快速粗略的测试，看看是否一切正常，您可以将库复制到部署可执行文件的同一文件夹中，然后 运行 使用
$ LD_LIBRARY_PATH=. ./your_program
测试
Opencv 现在应该可以在 Raspberry Pi 上的 Qt 程序中运行了。
除非我的 google-fu 很弱，否则这可能是第一个 运行 在 Raspberry Pi 上使用 opencv 创建 Qt GUI 应用程序的记录案例在其中工作。 :)
但是，请注意 window 管理可能仍然存在一些问题。
尝试打开 opencv window，例如 cv::namedWindow("image"); 可能会失败并出现以下错误：
OpenCV Error: Unspecified error (The function is not implemented. Rebuild the library with Windows, GTK+ 2.x or Carbon support. If you are on Ubuntu or Debian, install libgtk2.0-dev and pkg-config, then re-run cmake or configure script) in cvNamedWindow, file /usr/dev/opencv/modules/highgui/src/window.cpp, line 516 terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception' what(): /usr/dev/opencv/modules/highgui/src/window.cpp:516: error: (-2) The function is not implemented. Rebuild the library with Windows, GTK+ 2.x or Carbon support. If you are on Ubuntu or Debian, install libgtk2.0-dev and pkg-config, then re-run cmake or configure script in function cvNamedWindow
我想我们应该按照它说的去做，但是 cvNamedWindow 在 Qt GUI 应用程序中不是很有用，因为它通常只在调试时需要。因此，如果必须在您的应用程序中显示图像，无论如何将其转换为 QImage 可能比打开一个独立的 window 更好。
然而，其他一切似乎都有效，我设法在 Raspberry Pi.
上成功 运行 复杂的图像匹配算法（...如果我找到 运行 在 window 中使用 Qt 应用程序并使用 cvNamedWindow 的好的解决方案，将会更新）