从 MPU-9150 原始数据中获取 Roll、Pitch 和 Yaw 值的公式

Question

我是 MPU9150 9 轴 IMU 传感器的新手，正在从事一个将在 GUI 中显示 Roll、pitch 和 Yaw 值的项目。我使用了这里的代码：https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/MPU9150 问题是，在 GUI 中，我将显示滚动、俯仰和偏航的 3D 表示。原始数据的具体换算公式是什么？

我的WHO_AM_I电阻值：0x68，

加速度计配置：2g，

配置的陀螺仪：250 dps，

任何帮助都会很棒。提前致谢！

Answer 1

在java,

    float alpha=(float) 0.5;
    double fXg=0.0,fYg=0.0,fZg=0.0;
    fXg = xx * alpha + (fXg * (1.0 - alpha));
    fYg = yy * alpha + (fYg * (1.0 - alpha));
    fZg = zz * alpha + (fZg * (1.0 - alpha));

    //Roll,Pitch & Yaw Equations
   double roll  = (Math.atan2(-fYg, fZg)*180.0)/3.14;
   double pitch =( Math.atan2(fXg, Math.sqrt(fYg*fYg + fZg*fZg))*180.0)/3.14;
   double yaw = 180 * Math.atan (fZg/Math.sqrt(fXg*fXg + fZg*fZg))/3.14;

从 MPU-9150 原始数据中获取 Roll、Pitch 和 Yaw 值的公式

Formula for getting Roll, Pitch and Yaw values from MPU-9150 raw data

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