带有嵌套 if 语句的 While 循环 - C

Question

我正在尝试为 iRobot 编程的项目。对于这个项目，我有一个部分需要这个机器人运行直线，除非按下碰撞传感器。当按下不同的碰撞传感器时，应该会发生不同的事情，然后它应该继续直线移动。这是我到目前为止的代码：

while( ReadBumpSensors() == 0) 
{
    drive(200, RAD_STRAIGHT);

    if ( ReadBumpSensors() == 1 )
        {
        drive(-200, RAD_STRAIGHT);
        delayMs(1000);
        drive(200, 1);
        delayMs(500);
        drive(200, RAD_STRAIGHT);
        }
    if ( ReadBumpSensors() == 2)
        {
        drive(-200, RAD_STRAIGHT);
        delayMs(1000);
        drive(200,-1);
        delayMs(500);
        drive(200, RAD_STRAIGHT);
        }
    if ( ReadBumpSensors() == 3)
        {
        drive(-200, RAD_STRAIGHT);
        delayMs(1000);
        drive(200,-1);
        delayMs(500);
        drive(200, RAD_STRAIGHT);
        }
    }

我没有收到任何错误，但机器人只是直线移动，没有响应任何 if 语句。我觉得这是某种语法错误，但我不确定。有什么建议吗？

Answer 1

你的while循环条件是ReadBumpSensors() == 0，所以与if语句相关的块不会被执行，除非[=15=的return值] 在 while 和 if.

的条件评估之间发生变化

也许您想做这样的事情：

for(;;) /* infinite loop */
{
    switch (ReadBumpSensors())
    {
    case 0:
        drive(200, RAD_STRAIGHT);
        break;
    case 1:
        drive(-200, RAD_STRAIGHT);
        delayMs(1000);
        drive(200, 1);
        delayMs(500);
        drive(200, RAD_STRAIGHT);
        break;
    case 2:
        drive(-200, RAD_STRAIGHT);
        delayMs(1000);
        drive(200,-1);
        delayMs(500);
        drive(200, RAD_STRAIGHT);
        break;
    case 3:
        drive(-200, RAD_STRAIGHT);
        delayMs(1000);
        drive(200,-1);
        delayMs(500);
        drive(200, RAD_STRAIGHT);
        break;
    }
}

更新：案例2和案例3的程序是一样的，可以这样合并。

for(;;) /* infinite loop */
{
    switch (ReadBumpSensors())
    {
    case 0:
        drive(200, RAD_STRAIGHT);
        break;
    case 1:
        drive(-200, RAD_STRAIGHT);
        delayMs(1000);
        drive(200, 1);
        delayMs(500);
        drive(200, RAD_STRAIGHT);
        break;
    case 2:
    case 3:
        drive(-200, RAD_STRAIGHT);
        delayMs(1000);
        drive(200,-1);
        delayMs(500);
        drive(200, RAD_STRAIGHT);
        break;
    }
}

Answer 2

我不确定 ReadBumpSensors() 函数在内部做了什么，但是只有当它 returns 0 时你才会进入这个循环。当这种情况发生时，你总是会直接进入一个位，然后如果 ReadBumpSensors() 的下三个调用将 return 为 1、2 或 3，则可能会做其他事情。

您可以尝试将 if 结构从三个不同的 if 更改为 if-elseif-elseif 结构，前提是这些操作中只有一个应该在单个循环中发生。

带有嵌套 if 语句的 While 循环 - C

While loop with nested if statements - C

c

syntax

robot