用于本地化的地图表示

Question

我想在 Java 中编写机器人的定位系统。但是我一开始就被困住了。我不知道如何表示地图。地图并不复杂，绝不会比几米乘几米大。当机器人移动时它不会改变。

我将从传感器获得的读数是角度（由罗盘提供）和整数对（角度和距离）。

Answer 1

Probabilistic Robotics 由 Thrun、Burgard 和 Fox 撰写，涵盖了适用于机器人应用的地图建模的多种不同技术。其中包括：

• Occupancy Grids。占用网格在概念上类似于图像 - 黑色像素是障碍物，白色像素是可通过的。
• 基于特征的地图。基于特征的地图估计列表中每个障碍物的位置。

每种方法的适用性取决于环境的稀疏/混乱程度以及可用于更新地图的传感器类型。