使用 solvePnPRansac 函数时出错

Question

我正在使用 Python 2.7 和 opencv 3.0.0。我正在尝试对实时视频进行姿势估计。所以我用了opencv给的calibrate.py。它运作良好。在此程序中，我在末尾添加了一些行来处理信息，以便构成轴。我用过这个：http://docs.opencv.org/master/d7/d53/tutorial_py_pose.html#gsc.tab=0

在使用 solvePnPRansac 函数的那一行，我改为这样写：_, rvecs, tvecs, inliers = cv2.solvePnPRansac(obj_points[0], corners2, camera_matrix, dist_coefs) 在行的开头添加 _,。

我出现了这个错误！

error: C:\builds\master_PackSlaveAddon-win64-vc12-static\opencv\modules\core\src\matrix.cpp:2294: error: (-215) d == 2 && (sizes[0] == 1 || sizes[1] == 1 || sizes[0]*sizes[1] == 0) in function cv::_OutputArray::create

完全看不懂！

有人可以帮助我吗？

这是我处理视频的代码：

cap = cv2.VideoCapture(0)

while(1):


    # Take each frame
    ret, frame = cap.read()
    gray = cv2.cvtColor(frame,cv2.COLOR_BGR2GRAY)

    # Find the chess board corners
    ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, (6,5),None)

    if ret:

        term = ( cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_COUNT, 30, 0.1 )

        corners2 = cv2.cornerSubPix(gray,corners,(11,11),(-1,-1),term)


        _, rvecs, tvecs, inliers = cv2.solvePnPRansac(obj_points[0], corners2, camera_matrix, dist_coefs)

        imgpts, jac = cv2.projectPoints(axis, rvecs, tvecs, camera_matrix, dist_coefs)


        frame = draw(frame,corners2,imgpts)

    cv2.imshow('img',frame)

    k = cv2.waitKey(5) & 0xFF
    if k == 27:
        break
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

Answer 1

solvePnpRansac只有三个输出值：

OutputArray     rvec,
OutputArray     tvec, 
OutputArray     inliers = noArray(),

所以删除开头的 _, 应该会使程序再次运行。

Answer 2

您需要在示例中以相同的方式定义 obj_points。我在提供的代码片段中没有看到 obj_points 定义，我认为这就是问题所在

obj_points= np.zeros((6*7,3), np.float32)
obj_points[:,:2] = np.mgrid[0:7,0:6].T.reshape(-1,2)

Answer 3

我遇到了同样的问题。我使用 solvePnP 而不是 solvePnPRansac，它运行良好。我想 python 中的 solvePnPRansac 有一个错误。

Answer 4

solvePnP 和 solvePnPRansac 之间的 3D 模型点定义存在差异。 Is not clear in the documentation，但 solvePnP 需要用尺寸为 3xN/Nx3 的矩阵定义的模型，而 solvePnPRansac 需要用尺寸为 3x1xN/Nx1x3 的矩阵定义的模型。

您可以使用此代码将额外维度包含到您的模型中：

modelNx1x3 = np.zeros((N, 1, 3), np.float32)
modelNx1x3[:, 0, :] = modelNx3[:, :]

您还可以在 the issue tracker in github

中找到更多详细信息

使用 solvePnPRansac 函数时出错

Error using solvePnPRansac function

python

estimation

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