根据其四元数在 3D 中移动 cannonJS object

Question

我想在 cannonJS body 上实现 space 像船一样的移动。（我真的是初学者）我找到了一些示例，但其中 none 正是我要找的。

据我所知，移动 object 的正确方法是改变它的速度。

这是我在这里所做的：http://codepen.io/Tomo0613/pen/xVjqqK enter code here 但我对四元数的理解肯定有问题。

有没有办法在我旋转它时根据它的四元数更新 body 的向量，或者它总是与世界相关？结果：当 body 仅在 Z 轴上加速时，它始终会朝它所面对的方向移动。

Answer 1

Body 上的速度始终在世界坐标中。对于这种情况，您可能希望在变量中跟踪局部速度（例如 vec(0,0,+1)），然后将其转换为 world 速度并将其应用于 Body时间轮换变化。

var localVelocity = new CANNON.Vec3(0, 0, 1);
var worldVelocity = body.quaternion.vmult(localVelocity);
body.velocity.copy(worldVelocity);

或者，相同代码的更快但更难阅读的版本：

var localVelocity = new CANNON.Vec3(0, 0, 1);
body.quaternion.vmult(localVelocity, body.velocity);

Answer 2

我可能遗漏了什么，但接受的答案似乎回答了不同的问题。

对我来说，向前加速就像这样做一样简单：

const enginePower = new CANNON.Vec3(0, 0, 500);      // engine strength
const origin = new CANNON.Vec3(0, 0, 0);             // where the ship is pushed from
physicsBody.applyLocalImpulse(enginePower, origin);  // push it "forward"

请注意，我的船在导入后指向 z-direction，因此功率 (500) 位于 z。您可能需要根据您自己的船的“前进”方向更改您的。当您的船在世界中旋转时，“前进”方向不会相对于船改变（但确实相对于世界改变）所以事情应该一致地工作。

对于旋转，你可以这样做：

const turnLeft = new CANNON.Vec3(0, 2500, 0);    // yaw, left
const turnRight = new CANNON.Vec3(0, -2500, 0);  // yaw, right
                                                 // etc..
physicsBody.applyTorque(turnLeft);

作为奖励，如果您想要恒定的最高速度而不用太担心真实性，您可以在 body 中添加线性和 angular 阻尼。请注意，这可能需要增加发动机和扭矩，具体取决于您的口味。

physicsBody.linearDamping = 0.9;
physicsBody.angularDamping = 0.9;

根据其四元数在 3D 中移动 cannonJS object

Moving cannonJS object in 3D according to its quaternion

quaternions

three.js

cannon.js