计算倾斜航空影像的坐标
Calculating coordinates of an oblique aerial image
我在无人机上使用 GoPro HERO 4 来拍摄需要进行地理配准的图像。理想情况下，我需要捕获图像的角相对于无人机的坐标。
我有相机的：
- 海拔高度
- 水平和垂直视野
- 所有 3 个轴的旋转
我找到了几个解决方案，但我不能完全按照我的目的翻译它们。我找到的最接近的是这里 https://photo.stackexchange.com/questions/56596/how-do-i-calculate-the-ground-footprint-of-an-aerial-camera，但我不知道如何以及是否可以使用它。特别是当我必须同时考虑俯仰和滚动时。
感谢您的帮助。
编辑：我在 Java 中编码我的软件。
如果您在所有三个轴上都有旋转，那么您可以使用这些矩阵 - http://planning.cs.uiuc.edu/node102.html - 为您的相机构建一个完整的 (3x3) 旋转矩阵。
假设，当旋转矩阵是一个身份（即在相机的框架中）时，您已将相机的轴定义为：
- 前面的X轴
- Y 表示侧面（左）
- Z 向上
在相机框架中，光线有方向：
计算这些方向并使用矩阵旋转它们以获得真实世界的轴。使用相机的真实世界坐标作为源。
计算地面点数：https://www.cs.princeton.edu/courses/archive/fall00/cs426/lectures/raycast/sld017.htm
我在无人机上使用 GoPro HERO 4 来拍摄需要进行地理配准的图像。理想情况下，我需要捕获图像的角相对于无人机的坐标。
我有相机的：
- 海拔高度
- 水平和垂直视野
- 所有 3 个轴的旋转
我找到了几个解决方案，但我不能完全按照我的目的翻译它们。我找到的最接近的是这里 https://photo.stackexchange.com/questions/56596/how-do-i-calculate-the-ground-footprint-of-an-aerial-camera，但我不知道如何以及是否可以使用它。特别是当我必须同时考虑俯仰和滚动时。
感谢您的帮助。
编辑：我在 Java 中编码我的软件。
如果您在所有三个轴上都有旋转，那么您可以使用这些矩阵 - http://planning.cs.uiuc.edu/node102.html - 为您的相机构建一个完整的 (3x3) 旋转矩阵。
假设，当旋转矩阵是一个身份（即在相机的框架中）时，您已将相机的轴定义为：
- 前面的X轴
- Y 表示侧面（左）
- Z 向上
在相机框架中，光线有方向：
计算这些方向并使用矩阵旋转它们以获得真实世界的轴。使用相机的真实世界坐标作为源。
计算地面点数：https://www.cs.princeton.edu/courses/archive/fall00/cs426/lectures/raycast/sld017.htm