如何将两个四元数乘以 python 或 numpy

Question

我有两个四元数：Q1= w0, x0, y0, z0 和 Q2 = w1, x1, y1, z1。我想通过使用 NumPy 或可以 return 二维数组的 Python 函数将它们相乘。我在互联网上找到了一些由 Christoph Gohlke 编写的伪代码来进行这种乘法运算。我尝试了很多但未能应用它。谁能帮我做这种乘法？伪代码在这里：`

def quaternion_multiply(quaternion1, quaternion0):
w0, x0, y0, z0 = quaternion0
w1, x1, y1, z1 = quaternion1
return array([-x1*x0 - y1*y0 - z1*z0 + w1*w0,
                     x1*w0 + y1*z0 - z1*y0 + w1*x0,
                    -x1*z0 + y1*w0 + z1*x0 + w1*y0,
                     x1*y0 - y1*x0 + z1*w0 + w1*z0], dtype=float64)`

Answer 1

这是一个使用您的函数的小例子：

import numpy as np
import random


def quaternion_multiply(quaternion1, quaternion0):
    w0, x0, y0, z0 = quaternion0
    w1, x1, y1, z1 = quaternion1
    return np.array([-x1 * x0 - y1 * y0 - z1 * z0 + w1 * w0,
                     x1 * w0 + y1 * z0 - z1 * y0 + w1 * x0,
                     -x1 * z0 + y1 * w0 + z1 * x0 + w1 * y0,
                     x1 * y0 - y1 * x0 + z1 * w0 + w1 * z0], dtype=np.float64)

N = 4
for i in range(N):
    q1 = np.random.rand(4)
    q2 = np.random.rand(4)
    q = quaternion_multiply(q1, q2)
    print("{0} x {1} = {2}".format(q1, q2, q))

如何将两个四元数乘以 python 或 numpy

How to multiply two quaternions by python or numpy

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