找到两个四元数之间的旋转差异以校准两个坐标系

Question

我需要将流式四元数数据偏移特定数量。为此，我计划求出两者之间的差值，然后用第二个抵消第一个。

我找不到两者之间的区别。

我是运行这个代码：

public void convertQuat180()
{
    Quaternion q = new Quaternion(0.65328f, 0.2706f, 0.65328f, -0.2706f); //45,180,0

    Quaternion q180 = new Quaternion(0.70711f, 0, 0.70711f, 0);  // 0,90,0

    Quaternion result = q180 * Quaternion.Inverse(q);

    Console.WriteLine(result);
}

我希望 result 是：

(euler) diff = 45, 90 , 0

但我得到的是：

135,-180,0

我哪里错了？

Answer 1

你要的是坐标系的变换。您有一个由传感器 RS 测量的旋转和一个相机的旋转 RC。两者都由一个常量（我们称之为）偏移相关 RO:

RS = RC * RO

或者

RC = RS * RO^-1

在校准过程中，您获得了 RS 和 RC。然后，您可以将偏移量计算为：

RO = RC^-1 * RS
RO^-1 = RS^-1 * RC

只计算你会更频繁使用的那个（可能RO^-1因为你想从传感器旋转中获取相机旋转）。

找到两个四元数之间的旋转差异以校准两个坐标系

Find the rotational difference between two quaternions to calibrate two coordinate systems

c#

math

quaternions