对象在旋转时缩小 javascript

Question

我一直在开发一个基本的游戏引擎，只是为了学习这个过程，但我的旋转功能遇到了问题。

它工作正常，只是对象缩小并出现反转。

这里 jsfiddle 说明了我的观点。

我认为问题出在轮换代码本身，但我并不肯定。

function Rotation(vec, rot){
if(Math.acos((vec.x + vec.y + vec.z -1)/2) === 0) { return vec; }

var qVec = new Quaternion(vec.x, vec.y, vec.z, 0);
qVec = Quaternions.multiply(qVec, rot);
qVec = Quaternions.multiply(qVec, rot.conjugate());
return new Vector3(qVec.x, qVec.y, qVec.z);
}

Answer 1

两件事：

首先，旋转四元数没有归一化，所以它的逆和它的共轭是不一样的。四元数的旋转定义为：

其中 q 是您旋转的矢量，p 是您旋转的矢量，p' 是最终旋转的矢量。

所以这是用q的逆定义的，定义为conjugate(q) / magnitude(q)^2。在 q 归一化的情况下，magnitude(q)^2 == 1，所以它与只乘以共轭是一样的。

还要注意这里的操作顺序。 Quat 乘法 不可交换 所以它们的顺序很重要。

您可以通过标准化旋转四元数和固定操作顺序来解决此问题：

var qVec = new Quaternion(vec.x, vec.y, vec.z, 0);
qVec = Quaternions.multiply(rot.normalize(), qVec);
qVec = Quaternions.multiply(qVec, rot.conjugate());
return new Vector3(qVec.x, qVec.y, qVec.z);

其次，您要将旋转 quat 定义为垂直于要围绕其旋转的平面。在这种情况下，您想要绕 x-y 平面旋转。 z轴垂直于这个平面，所以我们要定义沿z轴的旋转向量：

function update(){
    for(var i = 0; i < gameObjects.length; i++){
        gameObjects[i].rotation = euler(new Vector3(0, 0, frames/100));
    }
}

通过这些更改，我能够使盒子正确旋转。

（至于为什么它会扩展 up/down，我不是 100% 确定。仍在尝试弄清楚。）

对象在旋转时缩小 javascript

Object shrinks when rotated javascript

javascript

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rotation

quaternions

game-engine