如何在 Box2D 中获取 Body 的扭矩量？

Question

我正在使用 Box2D 制作 LibGDX 游戏。我有一辆车，当按下一个键时，后轮会获得一些额外的扭矩，以便加速。汽车与轮子通过关节连接。

public void handleInput(){
    if(Gdx.input.isKeyPressed(Input.Keys.D)){
        wheelBody.applyTorque(-100f, true); //Add torque when 'D' is pressed
    }
}

但是如果你在悬空状态下按下按键，那么扭力就很大了。当车轮接触地面时，汽车向前发射。我可以通过使用 MAX_TORQUE 值来避免这种情况。扭矩只有在MAX_TORQUE.

以下才会增加

但是我如何才能 'measure' 当前车轮上的扭矩量？我还没有找到 wheelBody.getTorque() 函数。或者有其他解决方案吗？

Answer 1

我认为您不会喜欢以下答案（我不喜欢）。除了修改 C++ Box2D 源代码和与之接口的 Java 源代码之外，我不知道有比以下建议更好的方法来处理这个问题。

解释：

查看 Box2D 源代码，body 上的扭矩存储在其 m_torque 成员变量中。此变量通过调用 Java applyTorque 方法而递增。同时，m_torque 变量 没有 public 方法来获取其当前值 。最初尝试回答您的问题时，我发现（即确认听起来您已经发现了什么）令我感到惊讶。

这个变量的唯一用途是在 Box2D 的岛解算器代码中用于增加 body 的 angular 速度。 b2Island class b2Body class.

的朋友 class 直接使用了它

解决 #1

OTOH，调用world step方法，默认调用world clear forces方法。这反过来将所有物体的扭矩重置为 0。这意味着给定步骤后的扭矩可以根据该步骤的增量时间、body 的转动惯量和 body' 来确定s angular 速度。所有这些都可以通过 public 方法访问。

根据可以访问的这些值计算扭矩可能是通过一些数学运算实现的，例如：torque = I * w / h（其中 I 是从中访问的 body 的转动惯量获取大量数据方法，w 是从 get-angular-velocity 方法访问的 angular 速度，h 是步骤的时间增量）。假设您的 body 将其 angular 阻尼设置为零（默认情况下）。不过，这对我来说似乎很难看，至少比我的第二个解决方案更难看。

解决 #2

我处理扭矩不足 getter 的方法是手动跟踪我在 [=59 上施加的总扭矩=] 在世界步数和 bite-the-bullet 之间，然后使用该值。

如果需要，您可以在 body 的用户数据字段中跟踪此总和值（前提是您尚未将其用于其他用途）。当然还有其他方法可以跟踪它，但 none 是优雅的 IMO。

如何在 Box2D 中获取 Body 的扭矩量？

How to get the amount of torque of a Body in Box2D?

java

box2d

libgdx